Cartographer参数调优

Cartographer参数调优

参考Cartographer_ros官方教程

不幸的是，调整 Cartographer 真的很困难。 该系统有许多参数，其中许多参数会相互影响。 本调优指南试图使用具体的示例来解释一些原则性方法。

内置工具

Cartographer 提供了用于 SLAM 评估的内置工具，这些工具对于测量局部 SLAM 质量特别有用。 它们是独立的可执行文件，随 cartographer核心库一起提供，因此是独立的，但与 cartographer_ros 兼容。 因此，请前往 Cartographer Read the Docs Evaluation 以获取概念概述和如何在实践中使用这些工具的指南。

这些工具假设您已将 SLAM 状态序列化为 .pbstream 文件。 使用 cartographer_ros，您可以调用 assets_writer 来序列化状态。

例子：局部SLAM调优

对于这个例子，我们将从 cartographer commit aba4575 和 cartographer_ros commit 99c23b6 开始，然后查看我们测试数据集中的 bag b2-2016-04-27-12-31-41.bag。

在我们的初始配置中，我们很早就看到了一些滑动。 背包越过德意志博物馆的斜坡，这违反了平面地板的二维假设。 在激光扫描数据中可以看到，矛盾的信息被传递到 SLAM。 但是滑动也表明我们过于相信点云匹配而非常强烈地忽视其他传感器。 我们的目标是通过调整来改善这种情况