【学习笔记】《滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法》（刘金琨）--第二章（基于趋近律的滑模控制）

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于 2023-11-17 19:26:32 发布 · 2.3k 阅读

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#学习 #笔记

本文介绍了滑模控制在工程中的重要性，探讨了趋近律的不同类型，如等速、指数、幂次和一般趋近律，并详细说明了如何根据误差信号和滑模面设计控制器。

本章主要介绍滑模控制的工程意义及几种类型的滑模控制。本节具体说明趋近律的选取方式及与其对应的控制律一般设计方法。

一、滑模控制的工程意义

书中是由一个简单的系统误差跟踪引入的，跟踪误差在工程中有重要意义，它反应了系统跟踪轨迹的能力。设系统跟踪误差为 $e(t)$ ，设计滑模函数为： $s(t)=ce(t)+\dot{e}(t)$ ，这里的设计根据前章介绍的滑模面参数设计。当 $c>0$ ，就满足Hurwitz条件。

系统处于滑模面上时， $s(t)=0$ ，即 $ce(t)+\dot{e}(t)=0$ ，移项，积分，得： $\int_{0}^{t}\frac{1}{e(t)}\dot{e}(t)=\int_{0}^{t}-c\mathbf{d}t$ ，解得

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