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RSS订阅原创 【学习笔记】《滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法》（刘金琨）--第二章（基于趋近律的滑模鲁棒控制）
本节接前文所述基于趋近律的滑模控制，在被控系统中考虑有界扰动问题，设计出抗干扰的滑模鲁棒控制器。
2023-11-18 10:49:26
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原创 【学习笔记】《滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法》（刘金琨）--第二章（基于趋近律的滑模控制）
由第一章的讨论，滑模运动分为趋近运动，即系统从任意状态趋近于切换面的过程，以及滑模运动，即在切换面上的运动两部分。总结一下，我们首先需要根据误差信号选取合适的滑模面，基于趋近律的滑模控制已做出可达性分析，故具体实践时无需重复证明。接着，对滑模面的具体表达式求导，使其等于设计的滑模面，从联立的等式中解出具体的控制律。书中是由一个简单的系统误差跟踪引入的，跟踪误差在工程中有重要意义，它反应了系统跟踪轨迹的能力。单纯的指数趋近无法保证可达性，故在等速趋近的基础上添加指数项。趋近无穷大，误差收敛于0，收敛速度由。
2023-11-17 19:26:32
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原创 【学习笔记】《滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法》（刘金琨）--第一章
本书中的仿真均是采用MATLAB中的Simulink环境实现，因此，s函数的设计是最重要的一环。与常规控制的区别在控制的不连续性，即一种使系统“结构”随时间变化的开关特性。该控制特性可以使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹做小幅度、高频率的上下运动，即所谓的“滑模”运动。在滑膜变结构中，我们关心终止点，若一个区域内所有点都是终止点，运动点趋近该区域时，就会被“吸引”在该区域内运动。本章主要介绍滑模变结构的基本原理及应用领域，重点在把握滑模变结构控制的原理，基本滑模面的设计。根据此定义，显然，在切换面附近的。
2023-11-16 15:39:18
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空空如也
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