【学习笔记】《滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法》（刘金琨）--第二章（基于趋近律的滑模鲁棒控制）

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本文在前文滑模控制的基础上，考虑了系统中的有界扰动，设计了一种抗干扰的滑模鲁棒控制器。通过引入扰动边界，针对未知扰动情况，给出了控制律的计算方法和选取原则，确保系统的稳定性。

本节接前文所述基于趋近律的滑模控制，在被控系统中考虑有界扰动问题，设计出抗干扰的滑模鲁棒控制器。

一、系统描述

在前文的系统中加入有界扰动，表达如下：

\ddot{\theta }(t)=-f(\theta ,t)+bu(t)+d(t)

其中，f和b已知，d(t)为所加外部干扰。

滑模面沿用前文，s(t)=ce(t)+\dot{e}(t),c>0

误差表示沿用前文，

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【学习笔记】《滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法》（刘金琨）--第二章（基于趋近律的滑模控制）
csdnqiezi的博客
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由第一章的讨论，滑模运动分为趋近运动，即系统从任意状态趋近于切换面的过程，以及滑模运动，即在切换面上的运动两部分。总结一下，我们首先需要根据误差信号选取合适的滑模面，基于趋近律的滑模控制已做出可达性分析，故具体实践时无需重复证明。接着，对滑模面的具体表达式求导，使其等于设计的滑模面，从联立的等式中解出具体的控制律。书中是由一个简单的系统误差跟踪引入的，跟踪误差在工程中有重要意义，它反应了系统跟踪轨迹的能力。单纯的指数趋近无法保证可达性，故在等速趋近的基础上添加指数项。趋近无穷大，误差收敛于0，收敛速度由。
滑模变结构控制MATLAB仿真;基本理论与设计方法(第4版)仿真程序
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清华大学出版社，刘金琨《滑模变结构控制MATLAB仿真;基本理论与设计方法(第4版)》matlab程序代码
滑模变结构控制MATLAB仿真 第3版 基本理论与设计方法pdf+仿真程序.rar
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刘金琨滑《滑模变结构控制MATLAB仿真》第3版 基本理论与设计方法pdf+仿真程序 滑模变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性，这种控制策略与其它控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中根据系统当前的状态(如偏差及其各阶导数等)有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得变结构控制具有快速响应、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辩识， 物理实现简单等优点。该方法的缺点在于当状态轨迹到达滑模面后，难于严格地沿着滑模面向着平衡点滑动，而是在滑模面两侧来回穿越，从而产生颤动，即抖振问题。
滑模变结构控制matlab仿真 第三版，基本理论与设计方法，刘金琨著
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这本书用于学习滑模控制入门，是非常好的资料，强烈建议，而且扫描很清晰。
滑模变结构控制MATLAB仿真 基本理论与设计方法. 刘金琨著.高清
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滑模变结构控制MATLAB仿真 基本理论与设计方法. 刘金琨著.北京：清华大学出版社高清版
【学习笔记】《滑模变结构控制MATLAB仿真基本理论与设计方法》（刘金琨）--第一章
csdnqiezi的博客
11-16 1380
本书中的仿真均是采用MATLAB中的Simulink环境实现，因此，s函数的设计是最重要的一环。与常规控制的区别在控制的不连续性，即一种使系统“结构”随时间变化的开关特性。该控制特性可以使系统在一定特性下沿规定的状态轨迹做小幅度、高频率的上下运动，即所谓的“滑模”运动。在滑膜变结构中，我们关心终止点，若一个区域内所有点都是终止点，运动点趋近该区域时，就会被“吸引”在该区域内运动。本章主要介绍滑模变结构的基本原理及应用领域，重点在把握滑模变结构控制的原理，基本滑模面的设计。根据此定义，显然，在切换面附近的。
基于MATLAB仿真【滑模变结构控制基本理论与设计方法
擅自各种语言算法！欢迎咨询！
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滑模变结构控制MATLAB仿真 基本理论与设计方法 第四4版pdf 带书本配套代码地址。 本书特色： （1） 滑模变结构控制算法重点置于学科交叉部分的前沿研究和介绍一些有潜力的新思想、新方法，同时又兼顾基本概念、基本理论和基本方法； （2） 针对每种滑模控制算法给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性； （3） 着重从应用领域角度出发，突出理论联系实际，面向广大工程技术人员，具有很强的工程性和实用性。书中有大量应用实例及其结果分析，为读者提供了有益的借鉴； （4
【免费下载】 滑模变结构控制MATLAB仿真（第3版）- 基本理论与设计方法（PDF+随书模型）
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本程序主要配合《滑模变结构控制MATLAB仿真（第3版）：基本理论与设计方法》刘金琨著，每一章每一个例题都是对应的程序，可以直接设置matlab的工作目录就可以运行。程序包含了simulink流程图、s函数的编写设计，结果图程序，非常容易理解。非常适合志于使用滑膜变结构解决所研究课题的读者。
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滑模变结构控制学习笔记
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chap1_1 绪论 plant.m是被控对象的设置，应当先从plant看起。 要求电机转动一度时系统的响应，data分别为理想转角、实际转角以及角速度 k=10 k=0 k是控制律中的s的系数，代表的是李雅普诺夫能量导数V˙≤−ks2，即要求能量下降速度要足够大。k是控制律中的s的系数，代表的是李雅普诺夫能量导数\dot{V}≤-ks^2，即要求能量\\下降速度要足够大。k是控制律中的s的系数，代表的是李雅普诺夫能量导数V˙≤−ks2，即要求能量下降速度要足够大。 尝试跟随一个正弦信号sin(t/2
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本书以MATLAB作为仿真环境，系统地介绍了滑模变结构控制的几种先进的控制方法。本书凝练了作者多年来从事控制系统教学和科研工作的经验，同时融入了国内外同行近年来取得的最新成果。本书在第2版的基础上修改而成，并增加和修改了部分内容。全书共分10章，包括欠驱动系统滑模控制、基于观测器和解耦算法的欠驱动系统滑模控制、控制输入受限条件下的滑模控制、挠性系统和奇异摄动系统的滑模控制、机械手滑模控制、基于函数逼近的机械手滑模控制、基于干扰观测器的机械手滑模控制、柔性机械手滑模控制、飞行器滑模控制、基于最优轨迹规划的滑模控制。每种控制方法都通过MATLAB仿真程序进行了仿真分析。本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。
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《滑模变结构控制matlab仿真 第3版 基本理论与设计方法》一书是由刘金琨著，主要介绍了滑模变结构控制及其在Matlab中的仿真应用的基本理论和设计方法。 滑模变结构控制是一种在控制理论和工程领域广泛应用的方法，它通过引入滑模面和滑模控制律来实现系统的快速、稳定的控制。而Matlab作为一种强大的技术计算软件，被广泛应用于控制系统的建模、仿真与设计中，能够帮助工程师们更好地理解和应用滑模变结构控制。 在本书中，刘金琨从理论到实践，全面介绍了滑模变结构控制的基本原理和设计方法，并结合Matlab软件，详细讲解了如何进行滑模变结构控制的仿真与设计。读者可以通过学习这本书，深入了解滑模变结构控制的原理，掌握其在Matlab中的仿真应用技巧，从而更好地应用于实际工程控制中。 这本书内容详实，通俗易懂，不仅适合控制理论研究人员和工程师阅读，也可以作为高校相关专业的教材。通过学习本书，读者可以系统地学习滑模变结构控制的理论与方法，同时也可以通过Matlab软件进行相关技术的实际操作。这本书对于控制系统领域的学习者和从业者都是一本理论与实践相结合的重要著作。
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