ubuntu16.04中运行orb-slam2_with_semantic_labelling-master

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

于 2021-12-21 21:26:41 首次发布

本文介绍如何在Ubuntu16.04环境下搭建ORB-SLAM2_with_semantic_labelling项目，包括所需软件版本及安装步骤，如pcl1.8、vtk7.1.1等，同时分享了解决编译过程中遇到的问题的经验。

ubuntu16.04中运行orb-slam2_with_semantic_labelling-master

运行环境：

GTX 1080t 8GB
Ubuntu16.04
vtk7.1.1
pcl1.8
opencv3.4.1
cmake3.18
cuda8.0
cudnn6.0.21
**
orb-slam2_with_semantic_labelling-master是在orb_slam2基础上进行的，所以先安装好orb_slam2的运行环境

参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/qq_36318986/article/details/100733741
源码： https://github.com/qixuxiang/orb-slam2_with_semantic_labelling

1.pcl1.8+vtk7.1.1

我的电脑安装了ros,有自带的pcl1.7,但这个会运行报错，（因为这是我在运行成功之后突然想记录一下，所以一些过程没有截图）
系统是可以共存1.7和1.8的，我就直接安装pcl1.8 。
pcl1.8链接
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases
1.安装一些依赖项

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev