coder_links的博客

下载链接下载完成后，打开XLaunch，设置如下multiple windows以及下方的Display number是0，下一页默认这一步一定要勾选最后一个，然后下一页，完成设置成功后，右下角会出现X的小图标，鼠标放过去，显示如下即为成功。

本文介绍了ROS（机器人操作系统）中的三种基本通信机制：话题通信、服务通信和参数服务器。话题通信采用发布-订阅模式，适用于连续高频数据传输，如激光雷达信息采集；服务通信基于请求-响应模式，适合需要逻辑处理的场景；参数服务器则实现节点间的数据共享。文章详细阐述了每种通信方式的架构、应用场景和C++ API实现方法，包括发布者/订阅者创建、服务端/客户端对象构建以及参数设置等核心操作，并说明了CMakeList.txt中相关的编译配置要点。

虚拟环境、指路conda安装使用指南、安装环境过程中常见的一些术语、CMake的使用过程