（3）(3，网络安全多线程实现方式及并发与同步

先自我介绍一下，小编浙江大学毕业，去过华为、字节跳动等大厂，目前阿里P7

深知大多数程序员，想要提升技能，往往是自己摸索成长，但自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！

因此收集整理了一份《2024年最新网络安全全套学习资料》，初衷也很简单，就是希望能够帮助到想自学提升又不知道该从何学起的朋友。

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正文

7 飞行测试

8 实验

9 数据闪存记录

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前言

本文介绍如何将英特尔 Realsense 深度摄像头(Intel Realsense Depth Camera)与 ArduPilot 配合使用，以实现避障(obstacle avoidance)。该方法使用在配套计算机上运行的 Python 脚本（非 ROS）向 ArduPilot 发送距离信息。

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5 配置ArduPilot

用地面站（如 Mission Planner）连接自动驾驶仪，检查是否设置了以下参数：

• SERIAL2_PROTOCOL  = 2（MAVLink2）。请注意，这是假定配套计算机连接到 AutoPilot "Telem2"端口；
• SERIAL2_BAUD = 921 (921600 baud)。

启用你自己选择的任何避障(obstacle avoidance)行为。本 wiki 将以简单的避障行为(Simple avoidance behavior)（停止/滑行）为例：

下面是第一个接近传感器的设置示例：

• PRX1_TYPE  = 2: for MAVLink；
• AVOID_ENABLE = 7：“全部”，使用所有障碍物信息源，包括"接近"传感器。

Loiter 和 AltHold 模式的具体示例：

• AVOID_MARGIN  =1.5：飞行器在距离障碍物多少米处会尝试停车或沿障碍物滑行；
• AVOID_BEHAVE = 1：飞行器应在障碍物前停止 (1)，还是绕过障碍物滑行 (0)；
• AVOID_DIST_MAX = 1.5：在 AltHold 状态下，飞行器开始偏离障碍物的距离；
• AVOID_ANGLE_MAX = 3000：飞行器尽量偏离障碍物的程度。

可选项：你可以指定一个 RC 开关来启用"避让"，而不是默认的始终打开。在 Mission Planner 中设置 RC7 以打开"避让"的示例：

修改参数后，重新启动自动驾驶仪。

6 地面测试：飞行前验证

要验证 APSync 映像是否正常工作以及一切配置是否正确，请确保 ArduPilot 接收到 OBSTACLE_DISTANCE 消息，在 Mission Planner 上：按下 Ctrl+F 并单击 “Mavlink Inspector”（Mavlink 检查器），你应该可以看到输入的数据：

• 如果遥测连接稳定，OBSTACLE_DISTANCE 信息的数据频率应接近 15hz。如果不是，请使用 USB 电缆连接 AP 和 GCS，确保 AP 按预期接收到避障数据后再继续操作。

在 Mission Planner 中，打开 Proximity view (Ctrl-F > Proximity)：

• 将飞行器/深度摄像头置于一些障碍物前方，检查距离最近的障碍物的距离是否准确，并显示在"接近"视图中；

写在最后

在结束之际，我想重申的是，学习并非如攀登险峻高峰，而是如滴水穿石般的持久累积。尤其当我们步入工作岗位之后，持之以恒的学习变得愈发不易，如同在茫茫大海中独自划舟，稍有松懈便可能被巨浪吞噬。然而，对于我们程序员而言，学习是生存之本，是我们在激烈市场竞争中立于不败之地的关键。一旦停止学习，我们便如同逆水行舟，不进则退，终将被时代的洪流所淘汰。因此，不断汲取新知识，不仅是对自己的提升，更是对自己的一份珍贵投资。让我们不断磨砺自己，与时代共同进步，书写属于我们的辉煌篇章。

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一个人可以走的很快，但一群人才能走的更远！不论你是正从事IT行业的老鸟或是对IT行业感兴趣的新人，都欢迎加入我们的的圈子（技术交流、学习资源、职场吐槽、大厂内推、面试辅导），让我们一起学习成长！

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