MINTASCA gluon六轴机械臂 ROS 驱动安装【ROS Noetic】

最新推荐文章于 2024-10-21 16:47:15 发布

原创

最新推荐文章于 2024-10-21 16:47:15 发布 · 1.3k 阅读

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#linux #python #机器人

文章详细描述了在使用ROSNoeticonUbuntu20.04时遇到的几个问题，包括ROS版本的兼容性（官方仅支持Ubuntu18.04），命令行中的错误短横杠，ros-control-boilerplate编译错误（可能因ROS版本升级导致的函数参数类型变化），以及joint-state-publisher无法启动图形界面的问题，并给出了相应的解决方案。

总体流程

大致流程按照MINTASCA Wiki官方参考文档
MINTASCA Wiki官方参考文档

细节及问题

1、ROS版本兼容性问题

官方文档明确仅支持Ubuntu 18.04，亲测Ubuntu 20.04（ROS Noetic）也可以，但出现后续问题。
安装依赖包需将“melodic”改为“noetic”，注意拼写！！

2、命令行错误

下方是官方参考文档给出的，构建功能包的命令行：

$ cp –r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK
$ cp –r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK

下方为正确构建功能包的命令行：

$ cp -r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon/ActuatorController_SDK
$ cp -r innfos-cpp-sdk/sdk src/ros_gluon/gluon_control/ActuatorController_SDK

-r处出现错误，应为英文格式短横杠

3、ros-control-boilerplate编译问题

ros编译出现

error

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