slam14讲-ch6-使用 g2o 拟合曲线编译问题记录

最新推荐文章于 2023-12-10 21:54:49 发布

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#c++ #开发语言 #后端

本文档记录了将g2o库从原版更新到最新版本后，使用g2o进行曲线拟合过程中遇到的问题，包括代码调整和CMakeLists.txt的修改。重点探讨了线性方程求解器和矩阵块求解器的更新，以及解决链接错误的方法。

slam14讲-ch6-使用 g2o 拟合曲线编译问题记录

g2o版本

g2o-20201223_git

问题1

书中代码-适用于原版

    // 线性方程求解器:稠密的增量方程
   Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>();
Block* solver_ptr = new Block(linearSolver);//矩阵块求解器
//梯度下降方法
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver