ROS学习笔记8（使用 rqt_console, rqt_graph 和 roslaunch）

这篇教程详细介绍了如何使用ROS工具rqt_console和rqt_logger_level进行日志调试，以及如何通过roslaunch同时启动和管理多个ROS节点。通过实例展示了如何改变日志等级，启动和控制turtlesim模拟器，以及创建和运行launch文件以避免命名冲突。

本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。

1 用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）（包括 DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。

现在让我们来看一下turtlesim在rqt_console中的输出信息，同时在rqt_logger_level中修改日志等级。在启动turtlesim之前先在另外两个新终端中运行rqt_console和rqt_logger_level：

rosrun rqt_console rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

在这里插入图片描述

日志等级按以下优先顺序排列：

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

Fatal是最高优先级，Debug是最低优先级。通过设置日志等级你可以获取该等级及其以上优先等级的所有日志消息。比如，将日志等级设为Warn时，你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的所有日志消息。

现在让我们按Ctrl-C退出turtlesim节点，接下来我们将使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿节点以让一个turtlesim节点来模仿另一个turtlesim节点。

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

用法：

$ roslaunch [package] [filename.launch]

先切换到beginner_tutorials程序包目录下：

$ roscd beginner_tutorials

然后创建一个launch文件夹：

$ mkdir