凯哥大数据——刘凯的博客

文章目录1 无人车规划与控制的模块分类2 路由寻径2.1 把车道划分成Lane序列2.2 建立有向带权图2.3 利用Dijkstra或A*算法搜索1 无人车规划与控制的模块分类无人车的规划与控制（Planning & Control）在广义上可以分为4个模块：路由寻径（Routing）行为决策（Behavior Decision）动作规划（Motion Planning）反馈...

文章目录1 无人驾驶行为决策需要哪些信息2 有限状态马尔科夫决策过程2.1 马尔科夫决策定义2.2 寻找最优策略2.3 使用MDP的困难3 基于场景划分设计行为决策3.1 分治的核心思想3.2 综合决策3.3 个体决策3.4 场景划分和决策系统框架1 无人驾驶行为决策需要哪些信息路由寻径的结果：车辆需要进入的车道是什么（target lane）。无人车自身状态：GPS位置，速度，朝向，所在...

文章目录1 无人驾驶的动作规划2 轨迹规划2.1 车辆模型2.2 道路定义2.3 候选轨迹生成2.4 根据轨迹点构建有向图并搜索3 速度规划3.1 S-T图算法3.2 设置Cost1 无人驾驶的动作规划动作规划的目的：是将上游行为决策（behavior）的宏观指令解释成一条带有时间信息的轨迹曲线（trajectory），最后给底层的反馈控制。一种简单的思路是，将动作规划问题拆分成两个问题：...

文章目录1 自行车模型2 PID反馈控制2.1 横向控制2.2 纵向控制1 自行车模型在自行车模型中，我们假设车辆姿态处于一个二维的平面坐标系内，车辆的姿态可以由位移（position）和车身夹角（heading）完全描述，并且前后轮由一个刚性（rigid）轴连接，前轮可转动，后轮只能直行。自行车模型的一个重要特征是：如果车辆不向前移动，就不能横向位移，称为非完整性约束（nonholonom...

这篇文章用的车辆是Overbot，该车原来是设计用来参加DARPA Grand挑战赛的，后来被改装成无人车研究的平台。这样一个完整的平台考虑到了新算法的开发和验证，执行器和传感器与现有框架的融合。本文描述了一下软硬件的交互，提出了一种在复杂障碍物情形下寻找基于曲线spline-based路径的方法。总共测试了多种控制方法，路径规划和控制在600米的道路上得到了验证。