ROS学习笔记2（ROS文件系统和ROS常用命令）

1 预备工作

首先安装一个ros-kinetic-ros tutorials

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

其中<distro>替换成自己的ros版本。

2 ros包文件系统概览

• packages：packages是ros软件的基本组织形式，每个包包括仓库，可执行文件，脚本和其他文件。
• manifests（package.xml）：manifest是一个packages的详细描述，主要定义包与包之间的依赖关系，以及版本号，维护者，证书等。

3 文件系统工具

3.1 rospack

rospack可以找到某个packages的信息，例如使用find命令查找packages。

标准用法：

$ rospack find [package_name]

举例：

$ rospack find roscpp

会得到：

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

如果安装的是kinetic：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

3.2 roscd

roscd可以快速定位到某一个package。

用法：

$ roscd [locationname[/subdir]]

切换到roscpp目录：

$ roscd roscpp

然后执行pwd查看具体位置：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

roscd也可以移动到一个package的子目录下：

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

得到：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp/cmake

3.3 roscd log

可以进入ros存放log文件的位置，如果运行过ros程序：

$ roscd log

会得到：

/home/lk/.ros/log/d4e2a628-9963-11e9-8f24-d46d6d97e028

3.4 rosls

可以直接进入package所在的文件夹。

标准用法：

$ rosls [locationname[/subdir]]

举例：

$ rosls roscpp_tutorials

得到：

cmake launch package.xml  srv

3.5 tab代码补全

如果存在该文件，tab一次可以补全命令。

如果忘了名字，可以tab两次查看可选的输入，按q退出。

4 总结

• rospack = ros + pack(age)
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls