ROS学习笔记1（配置ROS环境和创建工作空间）

最新推荐文章于 2024-07-14 16:02:30 发布

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本文详细介绍了在Ubuntu环境下安装ROS的过程，包括通过apt命令或源代码编译的不同方式，以及如何管理ROS环境变量，确保不同版本软件的兼容性。此外，还提供了创建和配置ROS工作空间的步骤，包括使用catkin_make构建工作空间和设置环境变量的方法。

1 安装ros

参考我的另一篇博客Ubuntu16.04安装ROS和依赖包

如果是通过apt命令安装的package，是不能够被读写的（相当于二进制安装），如果是通过下载源代码编译的，就可以自行编辑。

2 管理环境

在安装ros的时候，你可能需要把sourcing固定到启动脚本上，这是为了方便开发不同的ros版本软件。

使用如下命令来查看环境变量：

lk@Mibook:~$ printenv | grep ROS
ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/home/lk/catkin_ws/tutorial_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/lk/catkin_ws/tutorial_ws/devel/share/common-lisp
ROS_DISTRO=kinetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros

如果是使用apt命令安装的ros，可以使用这个命令来source

$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

如果是安装的kinetic版本，就输入：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

这样需要每次运行ros命令的时候都执行这一句，可以把他们添加到.bahsrc文件中来。

3 创建一个ros工作空间

利用这些命令构建一个catkin workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

在catkin workspace中，可以使用catkin来编译。

第一次在工作空间运行的时候，会在src目录下生成一个CMakeLists.txt，并且会自动生成一个build和devel文件夹。在devel文件夹中，会发现有许多setup.*sh文件，source其中的任何一个文件，都会让工作空间覆盖整个环境。

$ source devel/setup.bash

确认一下ROS_PACKAGE_PATH的环境变量包含当前目录：

lk@Mibook:~$  echo $ROS_PACKAGE_PATH 
/home/lk/catkin_ws/tutorial_ws/src:/opt/ros/kinetic/share