ROS学习笔记基础1（Ubuntu16.04安装ROS和依赖包）

最新推荐文章于 2025-09-25 16:35:54 发布

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#ros

这篇博客详细介绍了如何在Ubuntu16.04上安装ROS，包括选择最快服务器、遵循官方教程、解决依赖问题、启动验证及安装额外的科学计算环境。遇到依赖关系错误时，建议切换到中科大源。此外，还提到了安装pip和vectormath包的步骤，以及如何获取配套学习资料。

文章目录

1. 选择最佳服务器

选择一个最快的服务器

2. 根据官方教程安装ros

ROS wiki

打开终端，输入以下

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

sudo rosdep init
rosdep update

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3. 出错的解决

如果出现安装源问题：

下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-urdf-tutorial 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系

选择中科大源

首先在设置–更新里选择中科大http://mirrors.ustc.edu.cn的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后运行：

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