21、3D游戏碰撞检测优化指南

3D游戏碰撞检测优化指南

1. 回顾与目标

在游戏开发中,之前已经学习了不少关键知识,包括:
- 动作(Actions) :了解了动作以及如何组合它们来构建复杂的动画序列。
- 动作编辑器(Actions Editor) :掌握了Xcode中SCNNode的内置辅助编辑器,即动作编辑器。
- 计时函数(Timing Functions) :学习了用于操纵动作随时间推进的计时函数,它能让动画序列更具真实感。
- 编码动作(Coding Actions) :通过代码手动为游戏创建了各种不同的动作。

不过,当前游戏还存在一些问题需要解决:
- 小猪目前无人可挡,树木、汽车和公交车都无法阻止它。
- 交通对小猪没有威胁,使得游戏缺乏挑战性。
- 小猪只能看着漂亮的硬币,却无法拾取。

以下是游戏元素对应的碰撞掩码表格:
| 元素 | 碰撞掩码 |
| ---- | ---- |
| 小猪 | 1 |
| 车辆 | 2 |
| 障碍物(树木) | 4 |
| 前方检测盒 | 8 |
| 后方检测盒 | 16 |
| 左方检测盒 | 32 |
| 右方检测盒 | 64 |
| 硬币 | 128 |
| 房子 | 256 |

2. 隐藏几何碰撞检测技术

为了在小猪与障碍物(如树木)碰撞之前主动阻止其移动,可以使用隐藏几何的高级

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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