chuliling0446的博客

原创 Solidworks装配体中的特征同步到零件

在编辑特征时。如图。

原创 MPC算法仿真

MPC算法仿真。

原创 NLOPT的优化器对比

NLOPT（Nonlinear Optimization Library）提供的这些参数对应不同的优化算法，它们在适用场景、是否需要导数、优化类型（全局 / 局部）、处理约束能力等方面有显著区别。

原创 解决ROS_INFO输出中文出现乱码的问题

在使用ROS（机器人操作系统）时，有时会遇到在终端输出中文字符出现乱码的问题。这通常是由于系统的本地编码设置不正确导致的。以下是解决该问题的方法。

原创 解决solidworks打开step文件时总是打开多个窗口的问题

把默认模板设置好问题就解决了，参考：

原创 解决linux系统音量低的问题

最近遇到了再无桌面环境的linux系统中播放音频，有声音但是音量很低的问题，最后解决了。如果你是用的耳机孔，则不选hdmi输出，选择其他的声卡调节试试，选择后调节界面可能如下。使用上下方向键调节音量到最大，如果音量还是很小，按F6按键，切换声卡。如上图，把所有通道的音量都调节到最大，然后再试。调节音量（避免 “设备正常但静音”）检测音频设备是否识别。

原创 Windows系统上使用GIT

如果你的电脑的CPU是64位的，就点击： Git-2.50.1-64-bit.exe。下载完后双击可执行文件安装，如果你没啥特殊需求，后面的提示里直接一路使用默认设置。如果是32位的，点击：Git-2.50.1-32-bit.exe。然后你就会看到一个和linux终端差不多的界面弹出。点击“Open Git Bash here”ok，后面你自己知道怎么做了。接下来就可以愉快的使用了。

原创 Win10快速安装.NET3.5

原创 解决cv::dilate处理后的图像边缘像素出现异常值的问题

cv::dilate处理后的图像莫名出现黑边或者白边,最后第六个参数(borderType)使用cv::BORDER_ISOLATED才解决.

原创 OpenCV中轮廓的层次结构类型与介绍

见此链接

原创 c++使用protocol buffers

首先要创建一个.proto文件，在其中定义消息类型和字段。// 指定语法版本// 定义包名，防止命名冲突// 定义Person消息类型// 字段名、类型和唯一编号// 编号1-15在编码时更节省空间// 字符串类型字段// 定义枚举类型MOBILE = 0;HOME = 1;WORK = 2;// 定义嵌套消息类型// 重复字段相当于C++里的vector// 定义AddressBook消息类型。

原创 C++使用OpenCV剪裁图片外围指定像素值的像素

【代码】C++使用OpenCV剪裁图片外围指定像素值的像素。

原创 C++代码显示图片中鼠标位置的像素的像素值

【代码】C++代码显示图片中鼠标位置的像素的像素值。

原创 在CMakeLists中判断当前使用catkin_make还是cmake

【代码】在CMakeLists中判断当前使用catkin_make还是cmake。

原创 linux手动挂载U盘

一般是sdxx，如sda1。

原创 linux后台运行的程序查看和关闭办法

jobs命令可以查看当前终端中通过&后台运行的作业列表。每个作业都有一个作业号，例如[1]、[2]等。使用fg %作业号可以将后台作业切换到前台运行，然后按Ctrl + C组合键来停止程序。如果想继续让它在后台运行，可使用bg %作业号命令将其放回后台。

原创 解决Certificate verification failed错误

将/etc/apt/sources.list中所有https改为http。猜测可能是因为改了时区，导致证书失效。正常情况下不会再报错了。

原创 Linux系统中通过Python代码监听键盘键值

【代码】Linux系统中通过Python代码监听键盘键值。

原创 解决SolidWorks鼠标在模型上悬停导致卡顿的问题

这是动态高亮显示导致的，通过关闭相关设置可以解决：工具->选项->在右上角的搜索框中搜索“动态”，把出现的选项全部取消勾选->确定

原创 解决GLIBC不兼容问题

在交叉编译时，报了GLIBC不兼容的问题。我分析产生这个问题的原因是 ，生成库时使用的GLIBC库比当前使用的交叉编译工具链中的GLIBC库更新，导致无法兼容。

原创 解决 cannot find -lGMOCK_LIBRARIES-NOTFOUND

在cmakelists中直接设置变量，配置好库的实际位置。

原创 解决 cannot find crt1.o: No such file or directory

我在交叉编译时遇到了这个问题。

原创 多系统多电脑并行办公时的文件备份和同步问题解决方案

很多时候我们不止使用一台电脑办公，办公用的系统也各种各样，可能会同时使用windows和linux系统办公。这种情况下，各个系统的文件实时备份和同步就是件棘手的事情。

原创 解决Cartographer编译报may be used uninitialized in this function [-Werror=maybe-uninitialized]错误的问题

打开functions.cmake 文件，把这一行注释掉。具体命令根据你自己的文件路径之类的信息调整。

原创 解决undefined reference to `FT_Has_PS_Glyph_Names‘ undefined reference to `FT_Get_PS_Font_Info‘ 等错误

交叉编译时需要链接freetype的库，手动指定了链接libfreetype.a。

原创 编译报错：bin/ld: static-reloc.c:(.text+0x24): undefined reference to `main‘ 的解决方案

交叉编译代码，很多链接库都是手动指定的，编译的代码中存在部分测试代码，需要gtest和gmock的支持。

原创 Ubuntu16.04编译安装Cartographer 1.0版本

由于Ubuntu16.04已经是很老的系统，如果直接安装Cartographer官方安装文档安装会出现代码编译失败的问题，本文给出了解决这些问题的办法。正常情况下执行本文给出的安装方法即可成功安装。

原创 deb安装失败后，无法再安装别的包的解决方案

【代码】deb安装失败后，无法再安装别的包的解决方案。

原创 Ubuntu安装VMware17

解决：Before you can run Vmware, several modules must be compiled and loaded into the running kernel。原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Netceor/article/details/125874278。原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lilihli/article/details/143043499。之后再打开vmware，可以正常启动虚拟机。

原创 通过samba共享文件，并开机自启动

Samba 是在 Linux 和 Unix 系统上实现 SMB/CIFS 协议的一个免费软件，可用于在不同操作系统之间共享文件和打印机。以下将详细介绍如何在 Ubuntu 系统中通过 Samba 共享文件并设置开机自启。

原创 CMAKE工程编译好后自动把可执行文件传输到远程开发板

以下是将示例中的 my_app 替换为项目名称 MyProject 后的完整 CMakeLists.txt 文件示例，这样就能在编译项目生成的可执行文件后自动推送到 Linux 开发板。如果你还有多个 target 需要推送到开发板，可以按照同样的方式为每个 target 添加 add_custom_command 命令。

原创 下载arm架构的deb包的方法

只需要复制出来就可以如果只下载不安装，可以使用命令包会存在上面说过的路径里。

原创 指定dpkg安装deb包时的安装路径

在使用dpkg安装.deb包时，一般不能直接指定安装路径，因为.deb包内部已经定义了文件的安装位置。这些位置是在打包.deb包时通过控制文件（通常是debian/control和debian/install等文件）指定的。如果你想改变安装路径，可以先解压.deb包，修改其中的控制文件来指定新的路径，然后重新打包并安装。

原创 ubuntu安装VMware后的卸载方法

找到vmware-installer的位置，一般在/bin路径下，随后执行卸载命令。

原创 机器人领域的一些仿真器

模拟工具和环境对于开发、测试和验证可变形物体操作策略至关重要。这些工具提供了一个受控的虚拟环境，用于评估各种算法和模型的性能，并生成用于训练和测试数据驱动模型的合成数据。用于可变形物体模拟的一个流行的物理引擎是 Bullet Physics Library，它支持刚体动力学和软体动力学，包括基于有限元的可变形模型。

原创 Ubuntu如何查看硬件型号

【代码】Ubuntu如何查看硬件型号。

原创 ubuntu安装as ssd 固态测速软件

【代码】ubuntu安装as ssd 固态测速软件。

原创 设计模式----迭代器模式

迭代器模式（Iterator Pattern）是一种行为设计模式。在 C++ 中，它提供了一种方法来顺序访问一个聚合对象（如容器，像vector、list等）中的各个元素，而又不暴露该对象的内部表示。简单来说，迭代器就像是一个导游，它可以带领你逐个访问容器中的元素，而不需要你了解容器是如何存储这些元素的。

原创 设计模式——抽象工厂模式

抽象工厂模式是一种创建型设计模式。它提供了一个创建一系列相关或相互依赖对象的接口，而无需指定它们具体的类。简单来说，抽象工厂就像是一个工厂的抽象蓝图，这个蓝图定义了生产一组产品的方法，但具体怎么生产这些产品（产品的具体实现）由具体的工厂类来完成。

原创 设计模式——传输对象模式

传输对象模式（Transfer Object Pattern），也称为值对象模式（Value Object Pattern），是一种设计模式。它主要用于在不同的层（如业务逻辑层和表示层）之间传递数据，以减少网络通信或方法调用的次数，提高系统性能。传输对象是一个简单的数据结构，它包含了一组相关的数据属性，并且可以被方便地序列化和传输。