ROS2中将IMU数据可视化

ROS2中实现IMU数据可视化
原创 已于 2024-01-03 00:10:21 修改 · 3.5k 阅读 · 18 ·
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#linux #机器人 #自动驾驶 #ubuntu

于 2024-01-03 00:09:45 首次发布
本文介绍了如何在ROS环境中，通过安装rviz_imu_plugin插件，将原始的IMU四元数数据在rviz中进行可视化，并设置了话题和GlobalFrame，确保坐标系正确反映机器人姿态变化。

原始的IMU姿态数据是四元数，为了方便调试，将IMU数据在rviz中进行可视化。

安装rviz插件

sudo apt install ros-humble-rviz-imu-plugin

在Rviz中可视化Imu数据

如果你的ROS版本不是humble，则将其替换为对应的版本。
安装完毕后，重启rviz在ROS2中直接执行

rviz2

在ROS1中，执行

rviz

点击Rviz的话题添加按钮：
在这里插入图片描述
在弹出窗口的窗口中将左边的滑块拉到最下面：
在这里插入图片描述
可以看到rviz_imu_plugin，鼠标右键双击IMU
在这里插入图片描述
则话题栏中已经出现了imu话题标签，但是显示是红色的，因为此时

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