ubuntu16.04+ros kinectic标定kinect2

最新推荐文章于 2020-12-31 09:46:47 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： kinect2标定
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/caomicm/article/details/83472160
本教程详细介绍了如何使用ROS与Kinect2设备进行集成，并完成Kinect2的校准过程。从启动ROS核心到运行Kinect2桥接器，再到执行颜色和红外相机的校准，每一步都提供了具体的命令示例。适合希望利用ROS进行Kinect2设备开发与研究的工程师和技术爱好者。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1  roscore

2

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

3

xiaochezu@xiaochezu:~$ rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

4   新终端   cd kinect_cal_data/test2

5

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color

6

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate color

7

 rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record ir

8

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate ir

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ubuntu16.04 kinect2使用安装
tt_ren的博客
11-19 1万+
机器最好是有nvidia显卡的，参考前文安装cuda。当然如果没有显卡也可以使用。 本文第一部分是安装kinect2的驱动。第二部分是在ROS中使用。 1）首先安装libfreenect2 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2 sudo apt-get install
Kinect2的标定
Mantana的博客
02-26 698
网址：https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one 1、降帧：rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2（2帧） 2、创建文件夹用于储存标定数据：mkdir ~/kinect_cal_data; cd ~/kinect_cal_data 3、准备好标定板chess5x7x0.03 4、记录彩色摄像机数
azure kinect标定文件_kinect2的标定
weixin_32745019的博客
12-31 560
我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2,我是用双系统装的ubuntu,关于怎么使用安装kinect2的安装以及使用的都在github上有着详细的说明Kinect2 开源驱动：libfreenect2kinect2--> ros的bridge：iai_kinect2安装安装libfreenect2，这个libfreenect2据说是它的驱动包，希望...
Ubuntu16.04 配置kinect2 python接口
qq_31638535的博客
07-16 5888
以下的操作是在一个全新安装的Ubuntu 16.04系统上进行的，目前已知在安装了ROS的系统上并且已经安装过ROS版本的Kinect V2驱动的,可能需要先移除以前安装的面向ROS编译的Kinect V2驱动才行。 首先是安装配置驱动程序以及运行依赖库 $ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade $ sudo apt-get dist-upgr...
Playing Kinect 2 with ROS in Ubuntu 16.04: Hello World
止于至玄
08-29 2454
OS: Ubuntu 16.04.02 x64 ROS: Kinetic Device: Kinect 2 OpenCV: 2.4.13.3 USB 3.0 Controller is essentialNow we begin to talk about how to play kinect2 with ROS. Note that OpenCV 2.4.X is essential
Kinect V1相机在Ubuntu 16.04+ROS环境下进行棋盘格法标定
田田田的博客
09-13 1642
1.制作棋盘格标定板 棋盘格标定板PDF格式下载地址： 链接：https://pan.baidu.com/s/1Y79x9o9siHOZ5gQXUBdwjA 提取码：nxy7
kinect摄像头在ubuntu16.04下的操作使用
answerMack的博客
04-16 2923
目录kinect在ubuntu下的连接方法kinect ROS连接iai_kinect2/kinect2_bridgeiai_kinect2/kinect2_vieweriai_kinect2/kinect2_calibration程序文件查看：kinect 外部参数标定 kinect在ubuntu下的连接方法 参考链接1：https://github.com/OpenKinect/libfree...
UR3机械臂+Realsense D435+ROS手眼标定记录
qq_31813825的博客
01-03 1万+
UR3机械臂+Realsense D435+ROS手眼标定记录 前面一段时间，由于实验室工作安排，上手了UR3机械臂和Realsense D435深度相机，在手眼标定这一段真的是让人心累，断断续续折腾了两周左右，最终才真正的搞定，虽然精度不咋地。 设备 UR3机械臂一台、Realsense D435相机一台，aruco_ros标定包（相应的标定标志可以在包里找到，自行打印） 电脑环境： （1）16...
KINECT2相机在ubuntu16.04下跑通ORB_SLAM2
weixin_39718903的博客
06-29 1871
一、ubuntu 16.04安装ros参考网址 https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211                 https://blog.csdn.net/jinking01/article/details/79387639第一次安装ros找不到ros-full安装源sudo apt-get insta...
Ubuntu16.04下用kinect v2实现RTABMAP-ROS建图
酷酷小峰的博客
04-20 3209
Ubuntu16.04下用kinect v2实现RTABMAP-ROS建图 本人最近刚接触到Visual SLAM的知识，作为初学者，看了很久高翔《视觉SLAM十四讲》，理论暂时没有完全搞明白。 近期再尝试使用kinect v2进行RTABMAP建图，网上查找了很多资料，发现对于SLAM大部分的内容都是在ROS下进行，于是我也在其中进行尝试，期间遇到很多问题，现在终于跑通，特来记录，以供我这样的小...
Kinect相机标定
03-26
非常详细的介绍Kinect相机的标定过程，是学习各种相机标定的参考材料。里面介绍了标定的原理标定的棋盘等。
kinect v2 彩色摄像头标定数据
08-21
kinect v2 彩色摄像头标定数据，fx,fy,cx,cy,k1,k2,k3
KinectV2标定
思盖木木の博客
12-24 8724
KinectV2的一些参数 1.硬件组成＆参数 彩色摄像机： 19201080；30 or 15 FPS；多种图像格式可选（例如：RGBA–.png;YUV–MPEG压缩） 2.红外投影机： 主动投射近红外光谱，生成可被红外摄像机读取的激光散斑; 512424；30 FPS；每像素16bit 3.深度（红外）摄像机： 测量范围：0.5 ~ 4.5 m； 每像素16bit（该数据表示从深度摄像机到该...
Ros环境下 kinect标定 -- ROS功能包
Siyuada的博客
01-05 6704
kinect1 标定: http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/IntrinsicCalibration kinect2标定 作者的github介绍得很详细,记录下来标定过程 https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration tips: !!标定...
ubuntu 16.04 kienect2 的使用安装
u012833399的博客
10-28 221
kinectV2 roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch 可以选择深度图像的获取方式和registration方式 rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=<opengl|opencl|cpu> _reg_method:=<cpu|opencl> 可以查看点云或者图像，提供了三种对准的图像格式，hd(1920x1080)，qhd (960x540)，sd (512x
Ubuntu 16.04 中 Kinect 2.0 的 libfreenect2 驱动配置及其图像读取编程实现
热门推荐
太初有泪的博客
06-08 1万+
在之前的几篇文章中，说明了如何在Ubuntu 16.04中配置OpenCV 3.4.1，并根据一些OpenCV的教程完成了其基本知识内容的学习，但在学习过程中用于实验的图像大部分是来自网络或是借助于笔记本电脑的摄像头，而为了完成一些更加复杂的任务，需要使用其它的视觉传感器，所以在这里记录一下Ubuntu 16.04使用Kinect 2.0 RGB-D传感器的内容。 1. 驱动安装 1.1 ...
Kinect2.0相机标定
qq_40791099的博客
06-22 7841
我搜相机标定的时候有很多种方法，小白也不知道哪一个能用有用，感觉乱七八糟的，这个总结的很好Kinect2的标定和图像配准，我选的最简单的用matlab计算的。 下面是一些需要知道的基础知识，更好的操作和理解一些步骤吧（摘抄自上面那个博客） 相机结构 需要标定的参数： 标定方法和工具： 操作 参考：Kinect深度图与RGB摄像头的标定与配准（主要是参考的彩色相机的标定，还有最后对齐部分，红外相机看不太懂，我直接就拍了照片放在matlab里计算了） 棋盘格下载 标定彩色摄像头 目的：获得彩色摄像头内参
Kinect v2相机标定
My_Precision的博客
08-26 5697
Kinect2 相机标定 到手kinect v2相机，和已有的ur3双臂组装一体，实现物体识别和物体抓取，在相机使用之前需先进行相机标定，在此记录下相机标定的过程。 为什么要进行相机标定 相机作为实现三维世界到二维图像的转换媒介，抽象为实现这一变化的函数。 ...
ROS学习笔记（七）：kinect内参数的标定
George
03-09 2808
在标定之前，需要确保ROS中安装有OpenNI驱动包和相机标定包，同时下载一个标准的6X8的棋盘格，如下图： 标定步骤： 1、运行下边指令启动OpenNI驱动包，同时开启Kinect的RGB和深度图像流： roslaunch openni_launch openni.launch 2、在camera_calibration功能包中运行cameralibrator.py 文件来启动相机标定程序，...
ubuntu16.04+ROS可以使用PCL1.9吗
最新发布
03-12
<think>嗯，用户问的是在Ubuntu 16.04和ROS环境下能否使用PCL 1.9。首先，我需要确认Ubuntu 16.04的默认仓库里有没有PCL 1.9的包。根据引用[1]，里面提到Ubuntu Xenial（也就是16.04）的Required Support里PCL版本是1.7.2，而Debian Stretch是1.8.0。这说明官方支持的版本比较旧，可能没有1.9。 然后，用户可能想用ROS Kinetic，因为Ubuntu 16.04通常对应ROS Kinetic。我需要查ROS Kinetic是否支持PCL 1.9。引用[3]中提到安装的包是ros-kinetic-pcl，这通常对应的是ROS官方维护的PCL版本。通常ROS Kinetic的PCL是基于1.7或1.8的，因为官方源里的版本可能较低。 接下来，用户可能需要从源码编译PCL 1.9。不过这样做可能会有兼容性问题，比如依赖的库如Boost、CMake等是否符合要求。引用[1]中的Boost版本在Xenial是1.58，而PCL 1.9可能需要更高版本的Boost。这时候可能需要用户自行升级Boost，但这可能会影响系统其他依赖旧版本Boost的软件。 另外，用户提到的引用[3]里安装的是ros-kinetic-octomap-*和cartographer，这些可能与PCL有关联，但可能还是基于旧版PCL。如果用户强行安装PCL 1.9，可能需要重新编译ROS中的相关包，比如PCL的ROS接口，确保它们兼容新版。这个过程可能会比较繁琐，容易出错，比如引用[2]中的错误就是因为节点类型找不到，可能和依赖版本不匹配有关。 最后，用户可能需要权衡利弊。如果项目不需要PCL 1.9的新功能，建议使用官方支持的1.7或1.8版本。如果需要新功能，可以尝试源码编译，但要做好处理依赖冲突和兼容性问题的准备。同时，提醒用户注意备份系统，避免升级导致其他软件出现问题。</think>### 关于Ubuntu 16.04与ROS环境下使用PCL 1.9的兼容性分析 根据提供的信息和ROS官方文档[^1][^3]，以下是关键分析步骤： 1. **Ubuntu 16.04的默认PCL版本** Ubuntu 16.04（Xenial）的官方仓库中，PCL版本为**1.7.2**（见引用[1]表格）。而PCL 1.9未在官方支持的列表中，需通过源码编译或第三方仓库安装。 2. **ROS Kinetic的PCL依赖** ROS Kinetic（对应Ubuntu 16.04）的默认PCL软件包为`ros-kinetic-pcl`，其基于**PCL 1.8.x**构建。若强行安装PCL 1.9，可能导致以下问题： - 头文件路径冲突（例如`/usr/include/pcl-1.7`与`/usr/local/include/pcl-1.9`）； - 动态库符号不兼容（例如`libpcl_common.so.1.7`与`libpcl_common.so.1.9`）[^1]。 3. **手动编译PCL 1.9的可行性** 若仍需使用PCL 1.9，需从源码编译并隔离环境： ```bash # 下载源码 git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl && git checkout pcl-1.9.1 mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/pcl-1.9 .. make -j4 sudo make install ``` **注意**：编译后需手动设置`LD_LIBRARY_PATH`和`PYTHONPATH`以指向新版本路径，避免与系统默认版本冲突[^2]。 4. **兼容性风险与替代方案** - 若项目中依赖ROS的`pcl_ros`等模块，需重新编译相关ROS包以适配PCL 1.9； - 建议优先使用官方支持的PCL 1.8.x版本，或升级至Ubuntu 18.04（ROS Melodic默认支持PCL 1.9）。 --- ###
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