基于Versoria函数优化协方差更新的改进扩展卡尔曼滤波（MVC-EKF）与经典EKF的对比，附matlab源代码|订阅专栏后可查看完整代码

本代码实现了基于Versoria函数优化协方差更新的改进扩展卡尔曼滤波（MVC-EKF），并与传统扩展卡尔曼滤波（EKF）进行对比。代码通过一维非线性运动模型仿真，展示了MVC-EKF在处理含异常值观测数据时的鲁棒性优势，适用于目标跟踪、导航定位等状态估计场景。订阅专栏后，可直接查看完整的源代码

运行结果

真值、EKF、MVC-EKF的估计值曲线如下：

误差曲线：

命令行窗口输出的误差统计特性：

MATLAB源代码

源代码如下，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行：

% 基于MVC的EKF，含有与EKF的对比一维运动估计
% 核心：目标跟踪或状态估计，通过Versoria函数优化协方差更新
% 2025-06-27/Ver1

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