【PSINS工具箱】基于工具箱的EKF滤波改为速度观测的方法

最新推荐文章于 2025-02-18 16:58:56 发布
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#PSINS #matlab

本文介绍了如何将PSINS工具箱中的基于GPS/SINS的EKF滤波器修改为使用速度观测，特别是针对多普勒频移（如DVL）的应用。作者详细阐述了原始程序的结构，并展示了修改后的代码实现，最后给出了运行结果。

背景

工具箱自带的GPS/SINS EKF融合使用SINS转移和GPS的位置观测，如果需要多普勒频移（DVL、速度观测）时，则需要对其观测方程进行更改。

原程序

glvs
psinstypedef(153);
trj = trjfile('trj10ms.mat');
% initial settings
[nn, ts
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