Robotiq F/T 300S力矩传感器教程

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#单片机 #嵌入式硬件 #机器人

于 2024-12-12 13:23:46 首次发布

官网http://support.robotiq.com/

零、安全守则

在使用Robotiq F/T 300-S力矩传感器之前，首先需要阅读说明书了解一些守则，不然容易损坏机械臂。（下面的安全约束只针对 F/T 300-S力矩传感器，其他传感器请自行看说明书）

输入电压24V(最大不超过10%)
输入电流0.6A（最大不超过1A，否则保险丝会熔断）
力测量范围Fx,Fy,Fz在[-300N，300N]
扭矩测量范围Mx,My,Mz在[-30Nm，30Nm]
力矩和扭矩总和不能超过500%，即

注意！注意！注意！不是单独每一项不超过500%，而是总和，这意味着如果所有力矩和扭矩到达上限，也会永久损坏传感器。所以最安全的范围就是力Fx，Fy，Fz不超过200N，扭矩Mx，My，Mz不超过20Nm

robotiq F/T 300-S力矩传感器质量0.442kg

一、在Windows系统中

1.1 首先安装MinGW

具体教程参考MinGW安装教程

1.2 安装编译软件并测试源码

首先进入官网robotiq官网

http://support.robotiq.com/

找到“FT300-S Force Torque Sensor”->Universal Robots->Software->Sensor development package，就会下载得到一个名字为“robotiq_ft_sensor_dev_v1.0.1_20210317.zip”的压缩包，解压之后打开“driver”->Windows，找到compiler.bat文件，双击就能运行。

出现如下结果就是运行成功了

1.3 运行传感器驱动程序

在刚刚下载的文件robotiq_ft_sensor_dev_v1.0.1_20210317下进入driver->Windows->bin，找到bin文件下的driverSensor.exe程序

将力矩传感器的USB接口连接到电脑上，给传感器接入24V的电源。就可以得到传输的数据如下所示：

关于F/T300-S力矩传感器的供电模块提醒一下：官方推荐的电源是DPP15-24，传感器输入电压要求24V，并且电压不能超过10%（也就是说输入电压不能超过26.4V），输入电流不能超过1A，否则会损坏传感器。但是市面上大部分电源是不符合要求的，因此还是建议用官方推荐的电源。

如果要进行修改源码，可以找到robotiq_ft_sensor_dev_v1.0.1_20210317下进入driver->Windows->src，找到src文件下的main.c源码，修改相关源码可以自行定义数据输出形式。

1.3 安装可视化演示软件

首先进入官网robotiq官网，找到“FT300-S Force Torque Sensor”->Universal Robots->Software->Visual demo software，就会下载得到一个名字为“SUI-1.2.5_20210303.zip”的压缩包

将力矩传感器的USB连接到电脑上。注意！注意！注意！此时力矩传感器不允许通电！不许通电！不许通电！

插上USB之后会自动安装驱动。但是我们在1.2节已经安装好了driver文件里面的compiler.bat文件，也就是已经安装好了驱动，所以这一步就没有响应。

安装好驱动后，给传感器接入24V的电源。

双击运行SUI-1.2.5_20210303\SUI-1.2.5->FT-150_sensor_demo-1.2.5文件夹下的robotiq_FT_sensor_demo.exe程序

会出现如下窗口，出现绿色的COM5表示连接成功，红色的COM5表示没有连接成功。

点击COM5，最下面会出现一行绿色的字，说明连接成功（底部出现一行黄色的字说明没有连接成功）。然后点击Sensor Data，就可以得到实时的力和力矩数据，以及变化曲线。

1.4 力矩传感器的校准

电脑连接上传感器之后，点击Tool calibration开始校准，矫正顺序分别为X,Y,Z轴。当最底下一行字从黄色变成绿色时，就表示某一轴已经校准好了。

1.移动机械臂将力矩传感器X轴朝下（30°以内精度都可），然后点击“黄色的锁”解锁，点击右侧的“sor X Pointing downwa”，等待即可辨识好X轴

2.移动机械臂使力矩传感器Y轴朝下，剩下步骤同上

3. 移动机械臂使力矩传感器Z轴朝下，剩下步骤同上

力矩传感器末端每次更换末端执行器时，都需要重新校准一遍

FT 300-S Sensor的本体坐标系如图所示