将open3d依赖的qhull代码修改并固定到目录下

最新推荐文章于 2025-01-14 22:01:45 发布

brightming

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分类专栏：编译处理三维重建文章标签： open3d pcl

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本文档介绍了如何处理open3d与pcl-ros之间的qhull依赖版本不兼容问题。通过修改open3d的ExternalProject_Add设置，指定本地已有的qhull源代码目录，避免了从网络下载。接着修改了qhull和open3d中的命名空间以解决冲突。最后，将修改后的qhull和open3d分别存入个人git仓库，并在安装时指向这些仓库。确保在编译open3d时添加-DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=ON选项。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、问题描述
open3d依赖的qhull为7.3.0，pcl-ros依赖的是qhull7.2.0，两者不兼容。
一个工程里如果用了open3d，又用了pcl-ros，运行时会报错。

由于一定要使用，就想办法把open3d用的qhull固定下来，做一些修改。

2、查看ExternalProject_Add的使用说明
https://cmake.org/cmake/help/latest/module/ExternalProject.html

在open3d中，原来是用

ExternalProject_Add(
    ext_qhull
    PREFIX qhull
    URL https://github.com/qhull/qhull/archive/refs/tags/v7.3.0.tar.gz
    URL_HASH SHA256=05a2311d8e6397c96802ee5a9d8db32b83dac7e42e2eb2cd81c5547c18e87de6
    DOWNLOAD_DIR "${OPEN3D_THIRD_PARTY_DOWNLOAD_DIR}/qhull"
    UPDATE_COMMAND ""
    CONFIGURE_COMMAND ""
    BUILD_COMMAND ""
    INSTALL_COMMAND ""
)

从网上下载的，改成指定目录：

ExternalProject_Add(
    ext_qhull
    PREFIX qhull
    SOURCE_DIR /home/gumh/Workspace/Open3D/cpp/v7.3.0/qhull-7.3.0
    DOWNLOAD_DIR "${OPEN3D_THIRD_PARTY_DOWNLOAD_DIR}/qhull"
    UPDATE_COMMAND ""
    CONFIGURE_COMMAND ""
    BUILD_COMMAND ""
    INSTALL_COMMAND ""
)

注意SOURCE_DIR的作用：如果指定了download url，那么就会存储解压的数据。而这个参数也可以直接指定已经准备好的解压好的依赖工程。

在这里插入图片描述