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观测函数对误差状态量的偏导公式在代码中的应用

学习该文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055状态定义struct State { double timestamp; Eigen::Vector3d lla; // WGS84 position. Eigen::Vector3d G_p_I; // The original point of the IMU frame in the Global frame. Eigen::Vector3d G_