《小白入门：PX4 无人机里的 SDIO 接口与 TF 卡配置，一看就懂》

PX4无人机SDIO接口与TF卡配置指南

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已于 2025-07-08 14:42:19 修改 · 831 阅读

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#无人机 #PX4 #STM32 #SDIO #TF卡 #c++

于 2025-07-08 11:51:50 首次发布

一、SDIO 在 PX4 中的核心作用与应用场景

1.1 数据存储架构中的关键地位

在 PX4 无人机系统中，SDIO 接口主要用于连接 TF 卡（MicroSD），承担以下核心功能：

飞行日志记录：以 5-10kHz 频率实时存储 IMU、GPS 等传感器原始数据，单架次飞行可生成 100MB 以上日志
参数配置存储：保存飞控校准参数（如加速度计偏置）、任务规划数据（航点信息）
固件更新载体：通过 TF 卡存储新固件，支持离线升级
地图数据缓存：存储高精度地形数据，支持复杂环境下的精确导航

1.2 性能需求与挑战

高吞吐量：需满足多传感器数据并发写入，峰值带宽达 5MB/s
低延迟：关键状态数据写入延迟需控制在 1ms 内，确保故障发生时数据不丢失
可靠性：在剧烈震动（无人机电机工作时产生）环境下保证数据完整性

二、PX4 中 SDIO 硬件连接与电气特性

2.1 标准硬件接口定义

PX4 主流飞控板（如 Pixhawk 4、Holybro Durandal）采用标准 SDIO 4 线模式：

信号线	功能描述	电气特性
CLK	时钟线	最高 50MHz
CMD	命令线	双向，开漏输出
DATA0-3	数据线	4 位并行数据传输
CD	卡片检测	低电平有效
VDD	电源	3.3V ±5%

典型连接示意图：

plaintext

[PX4 MCU]               [TF卡插槽]
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