83、发送腐败的拜占庭程度如何?

发送腐败的拜占庭程度如何?

1. 引言

共识协议,也称为拜占庭协议,能让n个持有输入值的参与方,即便存在拜占庭受损方,也能就共同输出达成一致。不过,拜占庭模型往往与现实世界不符,在实际中,让一个参与方崩溃,或者迫使它出现不一致的上行或下行行为,要比破坏它容易得多。

有一系列研究探索了允许崩溃故障和拜占庭故障并存的混合模型:
- Garay和Perry,以及Altmann、Fitzi和Maurer表明,当且仅当n > tcra + 3tbyz时,拜占庭协议才有可能实现。
- 在异步模型中,Backes和Cachin指出,当且仅当n > 2tcra + 3tbyz时,混合模型内的广播才有可能实现。
- Kursawe在假设存在公钥基础设施(PKI)的情况下,为相同的界限开发了一种共识协议。
- 最近,Wan等人展示了适用于不诚实多数情况的高效轮次广播协议。
- Zikas、Hauser和Maurer在无错误同步模型中给出了一个协议,要求n > trcv + tsnd + 3tbyz,其中trcv限制接收受损的数量,tsnd限制发送受损的数量,tbyz限制拜占庭受损的数量。

输出一致的故障方

Zikas、Hauser和Maurer引入了可能有故障但输出必须与诚实方一致的参与方,因为它们在其他方面表现诚实。在其他所有受损模型中,故障方的输出在定义上无需考虑。我们发现,发送受损方的输出必须与诚实方一致这一特性,给在亚线性轮次内达成共识带来了新挑战。目前尚不清楚如何将亚线性轮次广播的受损容忍度扩展到不诚实多数的情况,对于亚线性轮次共识,我们也不知道有比将发送受损方视为完全拜占庭受损方更好的方法。然而,

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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