AprilTag二维码检测和定位

最新推荐文章于 2025-10-28 09:05:53 发布
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#机器人 #开源 #人工智能 #深度学习

本文介绍了AprilTag在机器人领域的应用，它是一种类似二维码的技术，用于相机标定、距离测量等。文章详细讲解了如何准备AprilTag功能包，包括doc、config和launch目录的用途，以及如何打印和使用AprilTag标签。通过启动相机和检测程序，可以在rqt_image_view和rviz中观察到标签的检测结果，从而实现目标跟踪和视觉抓取等应用。

AprilTag简介

AprilTag类似于二维码QR codes（Quick Response Code；全称为快速响应矩阵图码）

AprilTag可用于多种用途，包括相机标定、目标大小估计单目距离测量等。

二维码可以直接用打印机打印在纸张上，不需要特殊材料。

而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的三维位置和二维码所承载的ID信息。

 参考链接：

AprilTag

apriltag_ros - ROS Wiki

使用前准备-功能包

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-apriltag-ros

为了方便使用，我创建了一个新的功能包用于存放相机启动、标定文件已经apriltag_ros所需要的配置文件

cd ~/catkin_ws/src

                

        

    


  


        

            

                      
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用单目相机和apriltag二维码aruco实现单目定位

				
			

			

				

					weixin_43802726的博客
				

				

					05-03
					
					1164
					
				

			

		

		

			
				
ArUco在OpenCV中已经集成，而AprilTag可能需要额外的库，比如Apriltag库或者apriltag_ros,需要提前标定相机，获取camera_matrix和dist_coeffs，并在代码中加载这些参数对于ArUco，可以使用detectMarkers函数来检测，然后估计位姿。对于AprilTag，需要调用特定的检测函数，比如detector.detect().

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
ros机器人中如何AprilTag二维码检测和定位

				
			

			

				

					weixin_55877886的博客
				

				

					05-07
					
					1699
					
				

			

		

		

			
				
AprilTag类似于二维码QR codes（Quick Response Code；全称为快速响应矩阵图码）AprilTag可用于多种用途，包括相机标定、目标大小估计单目距离测量等。二维码可以直接用打印机打印在纸张上，不需要特殊材料。而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的三维位置和二维码所承载的ID信息。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
AprilTag高清二维码矢量图（全）

				
			

			

				

					08-05
				

			

		

		

			
				
含全部AprilTag高清二维码矢量图，PDF格式

			
		

	





	

		

			

				
					
三维重建_AprilTags定位

				
			

			

				

					qq_42758421的博客
				

				

					08-26
					
					561
					
				

			

		

		

			
				
https://blog.youkuaiyun.com/hehehetanchaow/article/details/86673228


			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
基于ROS的AprilTag码识别与定位系统实现

					
最新发布

				
			

			

				

					weixin_34718952的博客
				

				

					10-28
					
					722
					
				

			

		

		

			
				
广泛用于机器人导航、无人机着陆、AR空间锚定及SLAM外参标定。在ROS中，通过实现高效集成，支撑多传感器融合系统实时运行。的主检测节点名为，通常以 C++ 编写并注册为可执行文件。该节点的主要职责包括：订阅来自相机驱动的话题（如调用 AprilTag 检测库进行同步或异步识别将检测结果封装成标准 ROS 消息发布检测数组至话题可选地广播 TF 坐标变换其输入输出遵循典型的生产者-消费者模型，使用。

			
		

	





	

		

			

				
					
【OpenMV】AprilTag 机器视觉定位技术详解

				
			

			

				

					Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨
				

				

					09-07
					
					3976
					
				

			

		

		

			
				
本篇博客深入探讨了OpenMV与AprilTag视觉定位技术。AprilTag是一种高精度的视觉基准标记系统，通过其在摄像机视野中的位置、距离和坐标，能够实现精确的3D定位。AprilTag有多种家族，如TAG16H5和TAG36H11，它们在识别距离、精度等方面有所不同。OpenMV作为一个微控制器，可以直接在IDE中生成AprilTag标签，并将其应用于各种视觉定位任务。

  通过简单的示例代码，我们了解了如何使用OpenMV的image库来识别AprilTag，并获取其相对于摄像机的坐标和旋转角度。

			
		

	





	

		

			

				
					
AprilTags二维码的检测与应用

				
			

			

				

					求真、务实
				

				

					04-22
					
					7576
					
				

			

		

		

			
				
AprilTags二维码的检测与应用1 AprilTags介绍2 使用python库包apriltag对AprilTag进行检测2.1 python模块apriltag的安装2.2 python模块apriltag的测试用例3 AprilTags二维码检测，以及绘制检测框
1 AprilTags介绍

AprilTag官网：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag

1、AprilTags类似与二维码QR codes（Quick Response Code

			
		

	





	

		

			

				
					
使用Apriltags实现定位、评估定位精度的全流程记录

				
			

			

				

					进阶的乔木同学每天都在码代码
				

				

					11-20
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
上周末做实验测试了Apriltags二维码的定位精度，现在将整体流程记录下来，便于后续参考与存档。
安装环境
系统：ubuntu 16.04 内核 4.15.0-43-generic
ROS： kinetic
相机：intel realsense d435i
已安装相机驱动：librealsense 2.17.1 以及相机ROS Wrapper，相机能够正常工作
已编译VINS，并使用数据集成功运行。
https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/deta

			
		

	





	

		

			

				
					
Python实现Apriltag编码的二维码识别

				
			

			

				

					2303_76895011的博客
				

				

					12-02
					
					3822
					
				

			

		

		

			
				
本文使用python进行apriltag编码格式二维码的识别。大致流程是先在图片里面定位并找到apriltag编码二维码的位置，然后使用一些图像处理的方法对其解码，最后将返回值等信息返回到窗口

			
		

	





	

		

			

				
					
三维重建——AprilTags定位

				
			

			

				

					hehehetanchaow的博客
				

				

					01-28
					
					9283
					
				

			

		

		

			
				
先附上资料链接：

软件源码：https://github.com/AprilRobotics/apriltags

c++:https://github.com/swatbotics/apriltags-cpp

ros版的网上很多，就不附链接了。

 

下面主要针对源码方面记录下自己的使用记录。

环境主要是opencv。

build时候就按照readme里面的步骤来。


$cmake ...

			
		

	





	

		

			

				
					
用ros中apriltag码进行定位（记录一下）

				
			

			

				

					SRT_WUke的博客
				

				

					12-07
					
					2148
					
				

			

		

		

			
				
标定，安装功能包，话题显示

			
		

	





	

		

			

				
					
AprilTag 介绍

				
			

			

				

					04-27
				

			

		

		

			
				
Abstract—Reliable and accurate camera calibration usually
requires an expert intuition to reliably constrain all of the
parameters in the camera model. Existing toolboxes ask users
to capture images of a calibration target in positions of
their choosing, after which the maximum-likelihood calibration
is computed using all images in a batch optimization. We
introduce a new interactive methodology that uses the current
calibration state to suggest the position of the target in the next
image and to verify that the final model parameters meet the
accuracy requirements specified by the user.

			
		

	





	

		

			

				
					
基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx

				
			

			

				

					07-06
				

			

		

		

			
				
基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx

			
		

	





	

		

			

				
					
Apriltag定位和识别

				
			

			

				

					weixin_45834800的博客
				

				

					09-26
					
					2360
					
				

			

		

		

			
				
关于Ax = 0形式的求解，证明可以参考文章，拿走不谢。。既然B矩阵已经求出，那后面的事就是手到擒来了，按照公式编辑程序即可。相机内参A和B矩阵的关系（根据公式2-8），推出如下。

			
		

	





	

		

			

				
					
python 使用apriltag检测二维码

				
			

			

				

					DC2019的博客
				

				

					05-02
					
					1237
					
				

			

		

		

			
				
【代码】python 使用apriltag检测二维码。

			
		

	





	

		

			

				
					
AprilTag视觉定位系统

					
热门推荐

				
			

			

				

					明年暑假升初中的博客
				

				

					11-13
					
					2万+
					
				

			

		

		

			
				
AprilTag是一个视觉基准库，在AR，机器人，相机校准领域广泛使用。通过特定的标志（与二维码相似，但是降低了复杂度以满足实时性要求），可以快速地检测标志，并计算相对位置。 
  
示例图片官网：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html列出了如下三篇文章 
 1. AprilTag: A robust and flexible visu

			
		

	





	

		

			

				
					
使用ROS和AprilTags进行相机定位（二维码定位全流程）

				
			

			

				

					qq_42879437的博客
				

				

					09-29
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
使用ROS以及AprilTags进行相机定位，环境配置过程都是参照各路大佬的博客

			
		

	





	

		

			

				
					
apriltag二维码和aruco二维码

				
			

			

				

					01-15
				

			

		

		

			
				
### Apriltag与ArUco标记的区别、特点及应用场景

#### 区别

AprilTags和ArUco标记都属于二维条形码，用于计算机视觉中的目标检测和定位。然而两者存在一些显著差异。

- **数据容量**：AprilTags设计用来编码较小的数据有效载荷（通常在4到12位之间），这使得它们能够更加高效地被检测并提供更高的可靠性[^1]。相比之下，虽然ArUco标记也可以携带一定量的信息，但其主要优势并不在于大容量数据存储。
  
- **易用性和工具支持**：ArUco标记具有更好的软件生态支持，在OpenCV中有专门的子模块`cv2.aruco`来处理这些标记的相关操作，比如通过`cv2.aruco.drawMarker()`函数轻松创建自定义尺寸和ID编号的标签图像文件[^3]。对于AprilTags而言，则可能需要额外安装第三方库来进行类似的开发工作。

#### 特点

##### AprilTags的特点：

- 更高的鲁棒性：由于较低的数据密度，即使部分损坏也能保持较好的识别率；
- 较远距离下的可读取性能较好：可以在更大范围外稳定获取姿态估计信息；
- 高精度的位置追踪能力：适用于对空间坐标要求严格的场合，如无人机导航或工业自动化设备校准等任务中。

```python
import cv2
from apriltags import Detector, ImageDetector

detector = Detector()
image_detector = ImageDetector()

# Load an image containing a tag.
img = cv2.imread('example.png', cv2.IMREAD_GRAYSCALE)

detections = detector.detect(img)
for detection in detections:
    print(f"Detected Tag ID: {detection.tag_id}")
```

##### ArUco标记的特点：

- 开源社区活跃度高：拥有丰富的教程资源和技术交流平台可供学习参考；
- 支持多种规格的选择：可以根据实际需求挑选不同大小版本以适应特定的应用场景。

```python
import numpy as np
import cv2
import cv2.aruco as aruco

aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_6X6_250)
parameters =  aruco.DetectorParameters_create()

cap = cv2.VideoCapture(0)

while True:
    ret, frame = cap.read()
    
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=parameters)

    if np.all(ids != None):
        aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners)

    cv2.imshow('frame', frame)
    key = cv2.waitKey(1) & 0xFF
    
    if key == ord('q'):
        break
        
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
```

#### 应用场景

- **AprilTags适用领域**
  - 自动驾驶车辆环境感知
  - 室内外机器人路径规划
  - 虚拟现实(VR)/增强现实(AR)体验构建
  
- **ArUco标记适用领域**
  - 工业生产线上的物体跟踪
  - 教育培训材料制作
  - 移动应用程序内的互动游戏开发

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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