AprilTag二维码检测和定位

最新推荐文章于 2025-10-28 09:05:53 发布
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#机器人 #开源 #人工智能 #深度学习

本文介绍了AprilTag在机器人领域的应用，它是一种类似二维码的技术，用于相机标定、距离测量等。文章详细讲解了如何准备AprilTag功能包，包括doc、config和launch目录的用途，以及如何打印和使用AprilTag标签。通过启动相机和检测程序，可以在rqt_image_view和rviz中观察到标签的检测结果，从而实现目标跟踪和视觉抓取等应用。

AprilTag简介

AprilTag类似于二维码QR codes（Quick Response Code；全称为快速响应矩阵图码）

AprilTag可用于多种用途，包括相机标定、目标大小估计单目距离测量等。

二维码可以直接用打印机打印在纸张上，不需要特殊材料。

而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的三维位置和二维码所承载的ID信息。

 参考链接：

AprilTag

apriltag_ros - ROS Wiki

使用前准备-功能包

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-apriltag-ros

为了方便使用，我创建了一个新的功能包用于存放相机启动、标定文件已经apriltag_ros所需要的配置文件

cd ~/catkin_ws/src

                

        

    


  


        

            

                      
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用单目相机和apriltag二维码aruco实现单目定位

				
			

			

				

					weixin_43802726的博客
				

				

					05-03
					
					1164
					
				

			

		

		

			
				
ArUco在OpenCV中已经集成，而AprilTag可能需要额外的库，比如Apriltag库或者apriltag_ros,需要提前标定相机，获取camera_matrix和dist_coeffs，并在代码中加载这些参数对于ArUco，可以使用detectMarkers函数来检测，然后估计位姿。对于AprilTag，需要调用特定的检测函数，比如detector.detect().

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
Apriltag使用

				
			

			

				

					u010949023的博客
				

				

					05-10
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
Apriltag使用
开源项目：https://github.com/AprilRobotics/apriltag
apriltag库是一个纯c的库，基本不依赖任何其他库。
Apriltag目前有版本2和版本3，版本3可兼容版本2.版本3的tag如下图：

tag2如下：

tag3是检测里面四个点，tag2是检测外面四个点。所以同样的大小的tag，tag2的位姿精度会更高。但tag3的检测速度更快(是tag2的两倍以上)。考虑位姿精度，目前我们使用tag2。
我们实际使用4个tag，id分别是tag36h

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
AprilTag高清二维码矢量图（全）

				
			

			

				

					08-05
				

			

		

		

			
				
含全部AprilTag高清二维码矢量图，PDF格式

			
		

	





	

		

			

				
					
【OpenMV】AprilTag 机器视觉定位技术详解

				
			

			

				

					Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨
				

				

					09-07
					
					3978
					
				

			

		

		

			
				
本篇博客深入探讨了OpenMV与AprilTag视觉定位技术。AprilTag是一种高精度的视觉基准标记系统，通过其在摄像机视野中的位置、距离和坐标，能够实现精确的3D定位。AprilTag有多种家族，如TAG16H5和TAG36H11，它们在识别距离、精度等方面有所不同。OpenMV作为一个微控制器，可以直接在IDE中生成AprilTag标签，并将其应用于各种视觉定位任务。

  通过简单的示例代码，我们了解了如何使用OpenMV的image库来识别AprilTag，并获取其相对于摄像机的坐标和旋转角度。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
基于ROS的AprilTag码识别与定位系统实现

					
最新发布

				
			

			

				

					weixin_34718952的博客
				

				

					10-28
					
					722
					
				

			

		

		

			
				
广泛用于机器人导航、无人机着陆、AR空间锚定及SLAM外参标定。在ROS中，通过实现高效集成，支撑多传感器融合系统实时运行。的主检测节点名为，通常以 C++ 编写并注册为可执行文件。该节点的主要职责包括：订阅来自相机驱动的话题（如调用 AprilTag 检测库进行同步或异步识别将检测结果封装成标准 ROS 消息发布检测数组至话题可选地广播 TF 坐标变换其输入输出遵循典型的生产者-消费者模型，使用。

			
		

	





	

		

			

				
					
三维重建_AprilTags定位

				
			

			

				

					qq_42758421的博客
				

				

					08-26
					
					561
					
				

			

		

		

			
				
https://blog.youkuaiyun.com/hehehetanchaow/article/details/86673228


			
		

	





	

		

			

				
					
realsense d435i+apriltags二维码实现定位+ros

				
			

			

				

					weixin_45363995的博客
				

				

					12-27
					
					2832
					
				

			

		

		

			
				
目的
想检测apriltag相较于棋盘格的位姿识别效果，便于手眼标定
安装环境
系统：ubuntu 18.04 内核
ROS： melodic
相机：intel realsense d435i
已安装相机驱动
librealsense 以及相机ROS Wrapper，相机能够正常工作
#1. 安装时需要将realsense相机拔掉
#2. 打开终端,依次输入以下命令行（见到Y/n,输入y即可）
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade &

			
		

	





	

		

			

				
					
AprilTag详解-Python实现

				
			

			

				

					Magician0619的博客
				

				

					08-07
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
文章目录一、AprilTag简介二、AprilTag原理三、AprilTag图像生成四、OpenMV实现五、pupil-apriltags六、Python代码实现
一、AprilTag简介
AprilTag是一个视觉基准系统，可用于多种任务，包括增强现实，机器人和相机校准。通过特定的标志（与二维码相似，但是降低了复杂度以满足实时性要求），可以快速地检测标志，并计算相对位置。它可以从普通打印机创建目标，AprilTag检测软件可以计算标签相对于相机的精确3D位置，方向和身份。AprilTag库在C中实现，没有

			
		

	





	

		

			

				
					
AprilTags二维码的检测与应用

				
			

			

				

					求真、务实
				

				

					04-22
					
					7579
					
				

			

		

		

			
				
AprilTags二维码的检测与应用1 AprilTags介绍2 使用python库包apriltag对AprilTag进行检测2.1 python模块apriltag的安装2.2 python模块apriltag的测试用例3 AprilTags二维码检测，以及绘制检测框
1 AprilTags介绍

AprilTag官网：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag

1、AprilTags类似与二维码QR codes（Quick Response Code

			
		

	





	

		

			

				
					
使用Apriltags实现定位、评估定位精度的全流程记录

				
			

			

				

					进阶的乔木同学每天都在码代码
				

				

					11-20
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
上周末做实验测试了Apriltags二维码的定位精度，现在将整体流程记录下来，便于后续参考与存档。
安装环境
系统：ubuntu 16.04 内核 4.15.0-43-generic
ROS： kinetic
相机：intel realsense d435i
已安装相机驱动：librealsense 2.17.1 以及相机ROS Wrapper，相机能够正常工作
已编译VINS，并使用数据集成功运行。
https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/deta

			
		

	





	

		

			

				
					
ros机器人中如何AprilTag二维码检测和定位

				
			

			

				

					weixin_55877886的博客
				

				

					05-07
					
					1700
					
				

			

		

		

			
				
AprilTag类似于二维码QR codes（Quick Response Code；全称为快速响应矩阵图码）AprilTag可用于多种用途，包括相机标定、目标大小估计单目距离测量等。二维码可以直接用打印机打印在纸张上，不需要特殊材料。而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的三维位置和二维码所承载的ID信息。

			
		

	





	

		

			

				
					
AprilTag 介绍

				
			

			

				

					04-27
				

			

		

		

			
				
Abstract—Reliable and accurate camera calibration usually
requires an expert intuition to reliably constrain all of the
parameters in the camera model. Existing toolboxes ask users
to capture images of a calibration target in positions of
their choosing, after which the maximum-likelihood calibration
is computed using all images in a batch optimization. We
introduce a new interactive methodology that uses the current
calibration state to suggest the position of the target in the next
image and to verify that the final model parameters meet the
accuracy requirements specified by the user.

			
		

	





	

		

			

				
					
Python实现Apriltag编码的二维码识别

				
			

			

				

					2303_76895011的博客
				

				

					12-02
					
					3824
					
				

			

		

		

			
				
本文使用python进行apriltag编码格式二维码的识别。大致流程是先在图片里面定位并找到apriltag编码二维码的位置，然后使用一些图像处理的方法对其解码，最后将返回值等信息返回到窗口

			
		

	





	

		

			

				
					
三维重建——AprilTags定位

				
			

			

				

					hehehetanchaow的博客
				

				

					01-28
					
					9283
					
				

			

		

		

			
				
先附上资料链接：

软件源码：https://github.com/AprilRobotics/apriltags

c++:https://github.com/swatbotics/apriltags-cpp

ros版的网上很多，就不附链接了。

 

下面主要针对源码方面记录下自己的使用记录。

环境主要是opencv。

build时候就按照readme里面的步骤来。


$cmake ...

			
		

	





	

		

			

				
					
用ros中apriltag码进行定位（记录一下）

				
			

			

				

					SRT_WUke的博客
				

				

					12-07
					
					2149
					
				

			

		

		

			
				
标定，安装功能包，话题显示

			
		

	





	

		

			

				
					
Apriltag定位和识别

				
			

			

				

					weixin_45834800的博客
				

				

					09-26
					
					2360
					
				

			

		

		

			
				
关于Ax = 0形式的求解，证明可以参考文章，拿走不谢。。既然B矩阵已经求出，那后面的事就是手到擒来了，按照公式编辑程序即可。相机内参A和B矩阵的关系（根据公式2-8），推出如下。

			
		

	





	

		

			

				
					
python 使用apriltag检测二维码

				
			

			

				

					DC2019的博客
				

				

					05-02
					
					1238
					
				

			

		

		

			
				
【代码】python 使用apriltag检测二维码。

			
		

	





	

		

			

				
					
AprilTag视觉定位系统

					
热门推荐

				
			

			

				

					明年暑假升初中的博客
				

				

					11-13
					
					2万+
					
				

			

		

		

			
				
AprilTag是一个视觉基准库，在AR，机器人，相机校准领域广泛使用。通过特定的标志（与二维码相似，但是降低了复杂度以满足实时性要求），可以快速地检测标志，并计算相对位置。 
  
示例图片官网：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html列出了如下三篇文章 
 1. AprilTag: A robust and flexible visu

			
		

	





	

		

			

				
					
apriltag二维码和aruco二维码

				
			

			

				

					01-15
				

			

		

		

			
				
### Apriltag与ArUco标记的区别、特点及应用场景  #### 区别  AprilTags和ArUco标记都属于二维条形码，用于计算机视觉中的目标检测和定位。然而两者存在一些显著差异。  - **数据容量**：AprilTags设计用来编码较小...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

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hope_wisdom
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