AprilTag二维码检测和定位

最新推荐文章于 2024-09-19 07:00:00 发布
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文章标签： 机器人 开源 人工智能 深度学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/bingda_robot/article/details/127960005
本文介绍了AprilTag在机器人领域的应用，它是一种类似二维码的技术，用于相机标定、距离测量等。文章详细讲解了如何准备AprilTag功能包，包括doc、config和launch目录的用途，以及如何打印和使用AprilTag标签。通过启动相机和检测程序，可以在rqt_image_view和rviz中观察到标签的检测结果，从而实现目标跟踪和视觉抓取等应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

AprilTag简介

AprilTag类似于二维码QR codes（Quick Response Code；全称为快速响应矩阵图码）

AprilTag可用于多种用途，包括相机标定、目标大小估计单目距离测量等。

二维码可以直接用打印机打印在纸张上，不需要特殊材料。

而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的三维位置和二维码所承载的ID信息。

 参考链接：

AprilTag

apriltag_ros - ROS Wiki

使用前准备-功能包

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-apriltag-ros

为了方便使用，我创建了一个新的功能包用于存放相机启动、标定文件已经apriltag_ros所需要的配置文件

cd ~/catkin_ws/src

                

        

    

    
  


        

            

                      
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用单目相机和apriltag二维码aruco实现单目定位

				
			

			

				

					weixin_43802726的博客
				

				

					05-03
					
					823
					
				

			

		

		

			
				
ArUco在OpenCV中已经集成，而AprilTag可能需要额外的库，比如Apriltag库或者apriltag_ros,需要提前标定相机，获取camera_matrix和dist_coeffs，并在代码中加载这些参数对于ArUco，可以使用detectMarkers函数来检测，然后估计位姿。对于AprilTag，需要调用特定的检测函数，比如detector.detect().

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
使用Apriltags实现定位、评估定位精度的全流程记录

				
			

			

				

					进阶的乔木同学每天都在码代码
				

				

					11-20
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
上周末做实验测试了Apriltags二维码的定位精度，现在将整体流程记录下来，便于后续参考与存档。
安装环境
系统：ubuntu 16.04 内核 4.15.0-43-generic
ROS： kinetic
相机：intel realsense d435i
已安装相机驱动：librealsense 2.17.1 以及相机ROS Wrapper，相机能够正常工作
已编译VINS，并使用数据集成功运行。
https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/deta

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
【OpenMV】AprilTag 机器视觉定位技术详解

				
			

			

				

					Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨
				

				

					09-07
					
					3347
					
				

			

		

		

			
				
本篇博客深入探讨了OpenMV与AprilTag视觉定位技术。AprilTag是一种高精度的视觉基准标记系统，通过其在摄像机视野中的位置、距离和坐标，能够实现精确的3D定位。AprilTag有多种家族，如TAG16H5和TAG36H11，它们在识别距离、精度等方面有所不同。OpenMV作为一个微控制器，可以直接在IDE中生成AprilTag标签，并将其应用于各种视觉定位任务。

  通过简单的示例代码，我们了解了如何使用OpenMV的image库来识别AprilTag，并获取其相对于摄像机的坐标和旋转角度。

			
		

	





	

		

			

				
					
Apriltag定位和识别

				
			

			

				

					weixin_45834800的博客
				

				

					09-26
					
					2199
					
				

			

		

		

			
				
关于Ax = 0形式的求解，证明可以参考文章，拿走不谢。。既然B矩阵已经求出，那后面的事就是手到擒来了，按照公式编辑程序即可。相机内参A和B矩阵的关系（根据公式2-8），推出如下。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
AprilTag高清二维码矢量图（全）

				
			

			

				

					08-05
				

			

		

		

			
				
含全部AprilTag高清二维码矢量图，PDF格式

			
		

	





	

		

			

				
					
AprilTags二维码的检测与应用

				
			

			

				

					求真、务实
				

				

					04-22
					
					7015
					
				

			

		

		

			
				
AprilTags二维码的检测与应用1 AprilTags介绍2 使用python库包apriltag对AprilTag进行检测2.1 python模块apriltag的安装2.2 python模块apriltag的测试用例3 AprilTags二维码检测，以及绘制检测框
1 AprilTags介绍

AprilTag官网：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag

1、AprilTags类似与二维码QR codes（Quick Response Code

			
		

	





	

		

			

				
					
Python实现Apriltag编码的二维码识别

				
			

			

				

					2303_76895011的博客
				

				

					12-02
					
					3454
					
				

			

		

		

			
				
本文使用python进行apriltag编码格式二维码的识别。大致流程是先在图片里面定位并找到apriltag编码二维码的位置，然后使用一些图像处理的方法对其解码，最后将返回值等信息返回到窗口

			
		

	





	

		

			

				
					
三维重建——AprilTags定位

				
			

			

				

					hehehetanchaow的博客
				

				

					01-28
					
					8988
					
				

			

		

		

			
				
先附上资料链接：

软件源码：https://github.com/AprilRobotics/apriltags

c++:https://github.com/swatbotics/apriltags-cpp

ros版的网上很多，就不附链接了。

 

下面主要针对源码方面记录下自己的使用记录。

环境主要是opencv。

build时候就按照readme里面的步骤来。


$cmake ...

			
		

	





	

		

			

				
					
ros机器人中如何AprilTag二维码检测和定位

				
			

			

				

					weixin_55877886的博客
				

				

					05-07
					
					1359
					
				

			

		

		

			
				
AprilTag类似于二维码QR codes（Quick Response Code；全称为快速响应矩阵图码）AprilTag可用于多种用途，包括相机标定、目标大小估计单目距离测量等。二维码可以直接用打印机打印在纸张上，不需要特殊材料。而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的三维位置和二维码所承载的ID信息。

			
		

	





	

		

			

				
					
python 使用apriltag检测二维码

				
			

			

				

					DC2019的博客
				

				

					05-02
					
					1043
					
				

			

		

		

			
				
【代码】python 使用apriltag检测二维码。

			
		

	





	

		

			

				
					
基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx

				
			

			

				

					07-06
				

			

		

		

			
				
基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx基于AprilTag的智能小车拓展定位追踪应用.docx

			
		

	





	

		

			

				
					
三维重建_AprilTags定位

				
			

			

				

					qq_42758421的博客
				

				

					08-26
					
					537
					
				

			

		

		

			
				
https://blog.youkuaiyun.com/hehehetanchaow/article/details/86673228


			
		

	





	

		

			

				
					
AprilTag_ros的使用

				
			

			

				

					manbushuizhong的博客
				

				

					03-28
					
					9935
					
				

			

		

		

			
				
前言

平台：VM虚拟机

ROS版本：noetic

Ubuntu：20.04LTS

一、 usb摄像头的安装和使用

1. 下载源码


cd catkin_ws/src  #安装在一个ROS工作空间上
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  #下载源码




2.编译工作空间


cd ..  #回到工作空间
ctakin_make   #进行编译






3. 添加usb_cam属性文件（用于终端窗口可检索到usb_ca

			
		

	





	

		

			

				
					
用ros中apriltag码进行定位（记录一下）

				
			

			

				

					SRT_WUke的博客
				

				

					12-07
					
					2006
					
				

			

		

		

			
				
标定，安装功能包，话题显示

			
		

	





	

		

			

				
					
使用ROS和AprilTags进行相机定位（二维码定位全流程）

					
热门推荐

				
			

			

				

					qq_42879437的博客
				

				

					09-29
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
使用ROS以及AprilTags进行相机定位，环境配置过程都是参照各路大佬的博客

			
		

	





	

		

			

				
					
【手拉手 带你准备电赛】April Tag标记跟踪（3D定位）详解

				
			

			

				

					weixin_54354252的博客
				

				

					04-19
					
					3203
					
				

			

		

		

			
				
April Tag跟踪检测解析

			
		

	





	

		

			

				
					
【AprilTag】视觉定位实战 | 使用 ROS 驱动的 USB 摄像头进行相机标定与 AprilTag 识别

				
			

			

				

					Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨
				

				

					09-19
					
					3036
					
				

			

		

		

			
				
本教程介绍了如何使用 ROS 进行相机标定和 Apriltag 识别。
首先，安装了 usb_cam 驱动和 camera_calibration 功能包，并准备了一个 6x9 的棋盘格标定板和一个单目 USB 摄像头。
然后，启动了摄像头驱动节点，并调整了摄像头视频设备 ID，以正确地接收摄像头图像。
接下来，运行了相机标定节点，通过在摄像机周围移动标定板，完成了标定过程，并得到了相机的内参矩阵和畸变系数矩阵。
最后，安装了 Apriltag_ros 功能包，并修改了配置文件以匹配摄像头。

			
		

	





	

		

			

				
					
Apriltag跟踪和定位

				
			

			

				

					二毛的博客
				

				

					06-06
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
AprilTag是一种视觉基准系统，适用于各种任务，包括增强现实，机器人和相机校准。
用普通打印机创建目标，AprilTag计算标签相对于摄像机的精确3D位置，方向和标识。 AprilTag库在C中实现，没有外部依赖项。
它可以轻松地包含在其他应用程序中，也可以移植到嵌入式设备中。 即使在手机级处理器上也可以实现实时性能。


AprilTags在概念上类似于QR码，因为它们是一种二维条形码。 但...

			
		

	





	

		

			

				
					
apriltag定位

					
最新发布

				
			

			

				

					02-11
				

			

		

		

			
				
### Apriltag 定位使用方法

#### 1. 环境搭建与配置
为了实现Apriltag的定位功能，首先需要完成环境搭建。这通常涉及安装必要的软件包并配置摄像头参数文件。

对于ROS环境下使用`apriltag_ros`进行开发时，需按照官方文档指导完成依赖项安装，并确保已正确设置相机信息文件路径至`apriltag_setup/config/camera/camera_info_1.yaml`[^3]。此步骤至关重要，因为准确的内参矩阵直接影响到后续姿态估计精度。

#### 2. 实现标签检测与解析
通过调用特定库函数来执行图像帧内的AprilTag查找工作。一旦发现目标，则进一步提取其唯一编号（即ID），并通过几何关系推算出相对摄像设备的空间方位——包括三维坐标偏移量和平面角度转动情况。

```csharp
using jp.keijiro.apriltag;
public class AprilTagExample : MonoBehaviour {
    private AprilTagTracker _tracker;

    void Start() {
        _tracker = FindObjectOfType<AprilTagTracker>();
        if (_tracker != null) {
            _tracker.OnDetected += OnTagDetected;
        }
    }

    private void OnTagDetected(AprilTagHit hit) {
        Debug.Log("Detected tag with ID: " + hit.TagId);
        // 处理逻辑...
    }
}
```

上述C#代码片段展示了如何订阅来自`AprilTagTracker`组件触发的通知消息，在回调函数内部可以访问被探测物体的相关属性值，进而实施更复杂的交互操作或控制指令下发流程[^4]。

#### 3. 数据处理与优化建议
当涉及到实际应用场景下的性能考量时，可能遇到诸如误报率高、响应延迟较大等问题。针对这些问题可采取如下措施加以改善：

- **提高信噪比**：调整光源强度或者更换更高分辨率传感器；
- **增强鲁棒性**：引入额外特征点辅助匹配过程，减少因遮挡造成的漏检现象；
- **降低计算复杂度**：采用多线程机制加速运算速度，或是利用GPU硬件资源分担部分任务负载；

此外，定期维护更新所使用的算法版本同样有助于保持系统的稳定性和准确性。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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