AprilTag视觉定位系统

最新推荐文章于 2025-07-12 16:44:59 发布
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AprilTag是一个广泛应用于AR、机器人和相机校准的视觉基准库，通过特定标志进行快速检测和定位。其检测过程包括线段检测、正方形检测和单应性及外估计。该技术在效率和鲁棒性方面表现出色。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

AprilTag是一个视觉基准库，在AR，机器人，相机校准领域广泛使用。通过特定的标志（与二维码相似，但是降低了复杂度以满足实时性要求），可以快速地检测标志，并计算相对位置。

示例图片

官网：https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html

列出了如下三篇文章
1. AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system（2011）
2. AprilCal: Assisted and repeatable camera calibration（2013）
3. AprilTag 2: Efficient and robust fiducial detection（2016）

对于如下示例图片，检测步骤分为以下几步：
这里写图片描述

1 检测线段
计算每个像素的梯度方向和大小，通过聚类将梯度大小方向相似的聚集到一起，
聚类的方法与Felzenszwalb基于图的图像分割方法类似，首先创建一个图，每个节点代表一个像素。如果相邻两个节点梯度方向差和边的权重相等，那么就增加这条边。然后讲这些边挑选出来，对边的权重进行递增处理：对于每条边

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使用 MATLAB 进行 AprilTag 检测
code2day的博客
06-18 776
AprilTags 在概念上类似于 QR 码，因为它们是一种二维条形码。然而，它们被设计为编码小得多的数据有效载荷（4 到 12 位之间），从而使它们能够更稳健地从更远的范围内被检测到。AprilTag 是机器人研究中流行的视觉基准系统。当我们做一些ROS相关的工作或者需要标注的东西的时候，就有AprilTag。这里我们使用 MATLAB 对 AprilTag 做一些研究。
AprilTag_ros的使用
manbushuizhong的博客
03-28 9954
前言 平台：VM虚拟机 ROS版本：noetic Ubuntu：20.04LTS 一、 usb摄像头的安装和使用 1. 下载源码 cd catkin_ws/src #安装在一个ROS工作空间上 git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git #下载源码 2.编译工作空间 cd .. #回到工作空间 ctakin_make #进行编译 3. 添加usb_cam属性文件（用于终端窗口可检索到usb_ca
apriltag:AprilTag是一个受机器人研究欢迎的视觉基准系统
03-09
四月标签3 AprilTag是在机器人技术研究中流行的可视基准系统。 此存储库包含AprilTag 3的最新版本，AprilTag 3，其中包括更快的检测器（> 2x），对小标签的检测率提高，灵活的标签布局和姿态估计。 AprilTag由一个具有最小依赖关系的小型C库组成。 您可以找到预生成布局的标签图像。 我们建议使用tagStandard41h12布局。 文件 AprilTag是以下论文的主题。 用法 安装 尽管用户也已经在Windows上成功安装，但官方仅支持linux操作系统。 默认安装会将标头放置在/ usr / local / include中，并将共享库放置在/ usr / local / lib中。 它还会在/ usr / local / lib / pkgconfig中安装一个pkg-config脚本，如果安装了python3，还将安装一个python包装器。 请注
AprilTag 介绍
04-27
Abstract—Reliable and accurate camera calibration usually requires an expert intuition to reliably constrain all of the parameters in the camera model. Existing toolboxes ask users to capture images of a calibration target in positions of their choosing, after which the maximum-likelihood calibration is computed using all images in a batch optimization. We introduce a new interactive methodology that uses the current calibration state to suggest the position of the target in the next image and to verify that the final model parameters meet the accuracy requirements specified by the user.
C#与HALCON视觉检测项目实战：界面与操作
最新发布
weixin_27645199的博客
07-12 273
C#（发音为 C Sharp）是一种由微软公司开发的现代、类型安全的面向对象的编程语言。它是由 Anders Hejlsberg 等人在2000年左右开发的，并首次在.NET框架中引入。C#语言的设计旨在提供一种简单、现代、面向对象和类型安全的语言，同时具备C和C++的表达能力和强大的功能。C#的主要特点包括：类型安全：所有变量和对象都具有明确的类型，编译器会确保类型正确使用。面向对象：支持封装、继承和多态等面向对象的基本特性。自动内存管理。
apriltag_20180522
05-21
源代码计算每个像素的梯度方向和大小，通过聚类将梯度大小方向相似的聚集到一起， 聚类的方法与Felzenszwalb基于图的图像分割方法类似，首先创建一个图，每个节点代表一个像素。如果相邻两个节点梯度方向差和边的权重相等，那么就增加这条边。然后讲这些边挑选出来，对边的权重进行递增处理：对于每条边，我们测试像素点属于的连通分支是否应该加入合并。（个人感觉比较像LSD直线检测） 这部分最为耗时，超过总运行时间的一般。通过一个的滤波器二次采样，能够在尽量保证图像信息不损失的情况下加快检测。
AprilTag：强大而灵活的视觉基准系统
sinat_27017647的博客
04-23 4080
AprilTag由两个主要部分组成：标签检测器和编码系统。 检测器的工作是估计图片里标签可能的位置，换句话说，检测器试图找到比其外部具有更暗的内部的四边区域（“quad”） 标签检测器 A、检测线段 方法是监测图像中的线。计算每个像素的梯度方向和大小，并将像素聚类成具有相似梯度方向和大小的分量。 聚类算法类似于Felzenszwalb的基于图的方法：创建一个图，其中每个节点代表一个像素。在相邻...
april tag.pdf
07-17
april tag的标志和id号 AprilTag是一种视觉基准系统，适用于各种任务，包括增强现实，机器人和相机校准
USB摄像头实现AprilTag视觉定位所需要的USB摄像头驱动文件
09-13
因此，为了实现AprilTag视觉定位系统，需要首先确保已经安装了正确版本的USB摄像头驱动。通常这些驱动文件包含了必要的模块和配置文件，这些可以确保USB摄像头在特定的Linux Ubuntu系统上被正确识别和操作。 当处理...
apriltag-2016-12-01.rar_apriltag_apriltag机器人视觉定位_forty4kz_机器视觉_视
07-15
Apriltag是一种广泛应用在机器人视觉定位中的标记系统，由美国麻省理工学院(MIT)的David A. Kirshner等人于2011年提出。该系统以其高效、鲁棒的特性，在机器人导航、无人机自主飞行、虚拟现实(VR)和增强现实(AR)等...
【OpenMV】AprilTag 机器视觉定位技术详解
cnzzs的博客
09-18 1977
写在前面： ???? 欢迎光临 清流君 的博客小天地，这里是我分享技术与心得的温馨角落。???? ???? 人生如戏，我们并非能选择舞台和剧本，但我们可以选择如何演绎 ????感谢您的支持与关注，让我们一起在知识的海洋中砥砺前行~~~文章目录引言一、AprilTag简介二、OpenMV与AprilTag的结合1、AprilTag标签生成2、Apr...
Linux Ubuntu下AprilTag视觉定位USB摄像头驱动文件
资源摘要信息: "在进行机器视觉项目开发时，使用AprilTag视觉定位系统是常见的需求，尤其是在需要识别和追踪特定标签的应用场景中。为了使USB摄像头在Ubuntu系统下能够正常工作并支持AprilTag视觉定位功能，必须安装...
ArUco与AprilTag 标签
mahui85的专栏
06-05 2174
黑色边框有助于其在图像中的快速检测，并且二进制编码允许其识别以及错误检测和纠正技术的应用。标记大小决定内部矩阵的大小。第二步，即如何在边缘图像中找出需要的四边形图案并进行筛选，AprilTag尽可能的对检测出的边缘检测，首先剔除非直线边缘，在直线边缘进行邻接边缘查找，最终若形成闭环则为检测到一个四边形。ArUco标记是一种二进制正方形的基准标志物，可用于相机的姿态估计，该标准板主要的优点是检测快速，简单且稳健。ArUco模块包括检测这些不同类型的标记板的方法，以及使用它们进行姿态估计和相机标定的工具。
apriltag_ros:AprilTag 3视觉基准检测器的ROS包装器
05-01
apriltag_ros apriltag_ros是的机器人操作系统（ROS）包装。 有关详细信息和教程，请参见 。 apriltag_ros取决于的最新版本。 构建之前，将其克隆到您的catkin工作区中。 作者：Danylo Malyuta，Wolfgang Merkt 维护者： （华盛顿大学），（ 快速开始 从有效的ROS安装开始（支持Kinetic和Melodic）： export ROS_DISTRO=melodic # Set this to your distro, e.g. kinetic or melodic source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash # Source your ROS distro mkdir -p ~/catkin_ws/src # Make
apriltag.tar
12-03
该代码是apriltag官网代码进行整理后，可以直接cmake运行。参考：https://blog.youkuaiyun.com/u013832707/article/details/70876385
apriltag
我是硝酸钾的博客
04-18 181
外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-IhoSuK39-1681781451948)(https://images.gitee.com/uploads/images/2021/0607/231052_5386c299_9137465.png “屏幕截图.png”)]解决办法是，因为opencv是4.0 所以我们需要改这个目录里面的为opencv4。还有错误，所以继续修改。
AprilTags
weixin_43042467的博客
06-29 911
AprilTags是基准标记的一种流行形式。它在机器人技术中具有广泛的应用，包括对象跟踪，视觉定位，SLAM准确性评估和人机交互。Isaac通过利用GPU加速同时实现高解码鲁棒性来提供实时AprilTag检测。 除了检测之外，Isaac还对所有检测到的标签执行标签姿势估计。我们根据相机的固有参数，标签的尺寸以及标签角的像素坐标来计算标签姿势的估计值，并返回标签相对于相机的旋转和平移。具体来说，给出以下内容： 相机焦距，以X和Y为单位，以像素为单位（每弧度）。 相机主点X和Y，以距图像像素（0,0）的像素为单
探索高效目标检测：AprilTag——简单、强大的视觉标签系统
gitblog_00019的博客
03-26 2477
探索高效目标检测：AprilTag——简单、强大的视觉标签系统 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ap/apriltag 是一个开源的视觉识别系统，专为实现精确的目标检测和定位而设计。它在机器人技术、自动驾驶、无人机导航等领域有着广泛的应用，因其易用性、鲁棒性和速度而受到赞誉。 项目简介 AprilTag 是由 April Robotics 团队开发的一系列黑...
Apriltag资料
llz56的博客
11-26 1134
Apriltag定位原理与测试 https://zhuanlan.zhihu.com/p/53367734 AprilTag视觉定位系统 https://blog.youkuaiyun.com/yjy728/article/details/78524814 Apriltag原理简介及源代码 https://blog.youkuaiyun.com/han784851198/article/details/90261197 ...
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