【转载】frenet与笛卡尔cartesian坐标系的转换

最新推荐文章于 2025-12-19 13:55:05 发布
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#自动驾驶

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自动驾驶规划算法基础第三节-frenet与笛卡尔cartesian坐标系的转换_frenet坐标系与笛卡尔坐标系的转化-优快云博客

以下为转载内容：

该笔记来自b站up主（偶像）：憨厚老实的老王B站视频链接
跟着老王的视频手写推了一遍公式，这酸爽！
csdn中推导公式比较好的博主：Frenet坐标系与Cartesian坐标系互转

转载内容结束：

感谢原作者的笔记，非常的清晰明了

再次注明原文链接如下：

自动驾驶规划算法基础第三节-frenet与笛卡尔cartesian坐标系的转换_frenet坐标系与笛卡尔坐标系的转化-优快云博客

betterthanYSD
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TF坐标系变换
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TF坐标系变换1. 概述2. 代码3. 最终结果4. 参考链接 1. 概述 使用代码实例来理解tf发布信息中的位姿变换具体含义：在父坐标系下描述父坐标系到子坐标系的变换关系，希望能帮助大家，同时给自己一个参考。 2. 代码 参考代码如下 #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "my_tf_b
frenet坐标系与笛卡尔坐标系转换公式
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03-25 1667
即沿参考线上的里程s，其相对时间的一二阶导数，横向偏移l，其相对s的一二阶导数。选择指引线上距离车辆位置（x，y）最近点的的点做参考点，参考点插值投影得。和reference line，根据指引线插值得到s_r对应参考点状态。，即参考点的累计长度s，位置xy，航向角，曲率，曲率对s导数。，即车辆位置x,y，航向角，曲率，速度，加速度。，和reference line，求参考点状态。frenet坐标系转笛卡尔坐标系。笛卡尔坐标系转frenet坐标系。
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自动驾驶规划算法基础第三节-frenet与笛卡尔cartesian坐标系的转换
qq_41655797的博客
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笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的转换
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为什么要将笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系？因为可以这样可以将车辆的二维运动问题解耦合为两个一维运动问题。显然，一维问题比二维问题容易求解，这就是笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系的必要性。
frenet坐标与cartesian坐标相互转换与代码实现（第一部分）
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02-26 1561
frenet坐标与cartesian坐标相互转换与代码实现
Frenet和笛卡尔坐标系互转
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12-29 8822
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转换到笛卡尔坐标系，我们通常会使用一个三维坐标系统，其中x, y, z轴分别对应于地球的经向、纬向和垂直方向。在地球科学中，这个转换通常涉及到地球的参考椭球，比如WGS84（世界大地坐标系统1984）。WGS84椭球定义...
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Frenet坐标系在无人驾驶领域被普遍使用，特别是在城市、高速等道路交通环境下无人驾驶的路径规划系统中。Frenet坐标系使用道路的中心线作为Base frame，使用参考线的切线向量和法线向量建立坐标系。相比笛卡尔坐标系，Frenet坐标系简化了路径规划问题。网上关于Frenet坐标系的博客或资料很多，此处不再赘述。本文先给出简单的转换公式推导过程，然后给出三对Frenet坐标系与Cartesian坐标系互转的python代码与使用示例方便自己查阅使用。详细推导参见博客Apollo项目坐标系研究。not.
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一般情况下，我们使用Cartesian坐标系（笛卡尔坐标系）来描述物体的坐标，但对于车辆来说，笛卡尔坐标系并不是最佳选择。因为即使知道了笛卡尔坐标系下车辆的位置信息，也难以表达车辆与道路之间的相对位置，导致二者之间的相对关系不明确。因此，传统规划算法在笛卡尔坐标系下规划出的路径对于开放道路有良好的效果，但是对于公路环境，忽略车道信息导致路径的自由度太高而容易违反道路交通规则。Frenet坐标系在无人驾驶领域被普遍使用，特别是在城市、高速等道路交通环境下无人驾驶的路径规划系统中。Frenet坐标系使用道路的中
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前言 在机器人或者无人车规划的时候，通常需要引入Frenet坐标系．这篇文章主要介绍了笛卡尔坐标系和Frenet坐标系之间的转换． 什么是Frenet坐标系 Frenet坐标系是一种以比传统x，y笛卡尔坐标更直观的方式表示道路位置的方式。用Frenet坐标，我们使用变量 s和d描述车辆在道路上的位置。该s坐标表示沿道路的距离（也称为纵向位移）和d坐标表示道路上的左右位置（也称为横向位移）。 由于通常道路都是曲折的，这样的话用笛卡尔坐标系描述道路会非常复杂，但是如果采用Frenet坐标系，则会非常直观和简单．
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自动驾驶—CARLA仿真（19）automatic_control demo
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