vscode单独调试运行apollo planning模块

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前言

零、开发环境搭建

1.依赖环境搭建

2.vscode连接apollo容器

一、编译

二、配置vscode调用gdb

1.编写launch.json文件

三、vscode调试运行

1.运行

2.报错解决

总结

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前言

此篇为单独planning模块的调试方法。

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零、开发环境搭建

1.依赖环境搭建

在apollo工程的根目录下，在命令行中依次执行以下指令

bash docker/scripts/dev_start.sh

 首次运行，下载 apollo依赖的package image【非首次运行，请用docker start指令启动】

bash docker/scripts/dev_into.sh

 启动 apollo docker container

此时已经进入apollo容器

2.vscode连接apollo容器

一、编译

在vscode的当前命令行中输入以下指令

bazel build --compilation_mode=dbg cyber/mainboard:mainboard modules/planning:libplanning_component.so

二、配置vscode调用gdb

1.编写launch.json文件

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "/apollo/bazel-bin/cyber/mainboard/mainboard",
            "args": ["-d","/apollo/modules/planning/dag/planning.dag"],
            "stopAtEntry": true,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb",
        }
    ]
}

三、vscode调试运行

1.运行

2.报错解决

继续运行，会出现报错：

不慌，在当前命令行中输入以下指令

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/libtorch_gpu/lib:$LD_LIBRARY_PATH

回到步骤1，重新调试运行。 

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总结

以上就是今天要讲的单独调试planning模块的内容。

注：如果想调试整个工程，可以参考如下链接：

自动驾驶开发者说|框架|如何用vscode调试apollo？ - 知乎 (zhihu.com)