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RSS订阅原创 FIR/IIR滤波器简介
FIR滤波器表达式：上式中的x代表待滤波数据，y代表输出数据；系数a0、a1、a2...就是滤波器的冲激响应系数。所以在FIR滤波器中，每一时刻的输出取决于之前的有限个输入，
2024-07-30 16:22:24
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原创 A Star（A*）最优路径搜索算法简介
Dijkstra算法：适用于所有边权为非负的图，适合没有明确目标或所有目标具有相同优先级的情况。它的搜索范围较大，但能够确保找到从起点到所有节点的最短路径。A*算法：适用于需要寻找特定目标节点的最短路径，并且可以定义合理启发式函数的情况。它的搜索范围较小，效率更高，特别是在启发式函数设计合理的情况下。
2024-07-29 15:51:01
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原创 Dijkstra最短路径搜索算法简介
是典型最短路径算法，用于计算一个节点到其他节点的最短路径。它的主要特点是以起始点为中心向外层层扩展(广度优先遍历思想)，直到扩展到终点为止。以参考链接博文的网络节点图为例。
2024-07-27 04:57:16
652
原创 三次样条Cubic Spline简介
自动驾驶轨迹规划中，通过一组离散点拟合出一条完整的曲线，是一项常见的方法。一般来说，像贝塞尔曲线，B样条等曲线拟合方法，是通过控制点来生成曲线，，这就带来一些不便。我们希望使用一种控制点在曲线上，同时保证曲线光滑，拟合结果良好方法，来实现曲线拟合。。
2024-07-24 21:32:18
2836
原创 轨迹的多项式拟合简介
在t=0时刻的状态为[0,0,0]（初始位置，无横向速度，无横向加速度），t=tp时刻的状态为[d,0,0]（横向d位置，无横向速度，无横向加速度）。城市场景中使用的是分段多项式曲线，在EM Planner和Lattice Planner中思路是，都是先通过动态规划生成点，再用5次多项式生成曲线连接两个点（虽然后面的版本改动很大，至少。自动驾驶运动规划中会用到各种曲线，主要用于生成车辆的轨迹，常见的轨迹生成算法，如。这里的轨迹不一定是车行驶的轨迹，比如S—T图中的线，是用来做速度规划的。
2024-07-23 15:50:18
1202
原创 MATLAB求解一元多次方程组
平常我们求解多元一次方程组，计算量很大，算出结果非常麻烦，并且当方程组中有的参数不是数字，而是用字母表示的已知量时，计算过程和结果可能会更加复杂。我们可以使用MATLAB的符号公式来为我们计算求解。在MATLAB中简化起算，我们用【A0 B0 C0 Ap Bp Cp】分别代表 【多项式的系数c0-c5未知。为简化计算，我们假设已知在t=0时刻的。即完成对方程的系数求解。代码中关于一次方程的定义部分可以依据实际情况自定义修改。
2024-07-23 15:03:32
884
原创 B样条（BSpline）曲线简介
B样条表达式与贝塞尔曲线十分相似，最大的区别就是基函数的不同。下标由伯恩斯坦基函数的n变为B样条基函数的k，表示B样条的多项式的次数和控制顶点的数目是没有关系的，而是由使用者自定义的。B样条的表达式为：其中，Pi为n个控制顶点，Bik(u)称为k阶（k-1次）B样条基函数。k用以刻画阶次，可以是2到n+1之间的任意整数。对于贝塞尔曲线来说，阶数和次数是一样的，都是n。但对于B样条，阶数k就是次数k-1加1，和n无关。B样条基函数是一个称为节点矢量的非递减参数u的序列。
2024-07-22 01:39:03
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原创 卡诺图化简简介
（1）逻辑函数的化简有公式法和卡诺图化简法等。（2）公式法是利用逻辑代数的公式和规则（定理）来对逻辑函数化简，这种方法适用于各种复杂的逻辑函数，但需要熟练地运用公式和规则（定理），且具有一定的运用技巧。（3）卡诺图化简法简单直观，容易掌握，但变量太多时卡诺图太复杂，一般说来变量个数大于等于5时该法已不适用。（4）在对逻辑函数化简时，充分利用无关项可以得到更为简单的结果。（有关无关项的知识点，在此文章没有提及。自己查找相关学习。参考链接：（1）卡诺图化简法-优快云博客。
2024-07-17 16:46:48
1722
原创 正则表达式简介
正则表达式是一组由字母和符号组成的特殊文本，它可以用来从文本中找出满足你想要的格式的句子，通俗的讲就是按照某种规则去匹配符合条件的字符串。一个正则表达式是一种从左到右匹配主体字符串的模式。“Regular expression”这个词比较拗口，我们常使用缩写的术语“regex”或“regexp”。正则表达式可以从一个基础字符串中根据一定的匹配模式替换文本中的字符串、验证表单、提取字符串等等。
2024-07-16 19:27:15
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原创 C/C++:主函数main的参数“argc，*argv[]”
首先为同一程序创建多个链接(即名称不同)，然后让该程序查看argv[0]，并根据调用程序的名称来执行不同任务。gzip(1)、gunzip(1)和 zcat(1)命令是该技术应用的一个例子，这些命令链接的都是同一可执行文件。在保证可移植性的同时，为使这些命令行参数能为其他函数所用，必须把argv以参数形式传递给这些函数，或者是设置一个指向argv的全局变量。在C/C++中我们经常看到如下定义的主函数main，其有两个参数：int argc 和 int* argv[]。现在无意间找到了记录下。
2024-07-16 19:16:40
566
原创 ROS常用命令
roscd - 移动到指定的ROS功能包目录rosls - 显示ROS功能包的文件与目录rosed - 编辑ROS功能包的文件roscp - 复制ROS功能包的文件rospd - 添加目录至ROS目录索引rosd - 显示ROS目录索引中的目录具体使用（只介绍常见使用）：roscd [功能包名称]。使用它，无需再使用cd一层层到查找，进入功能包里rosls [功能包名称]。等价与roscd+ls。查看ROS功能包的文件列表更方便，快捷。
2024-07-16 16:06:45
1816
原创 笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的转换
为什么要将笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系？因为可以这样可以将车辆的二维运动问题解耦合为两个一维运动问题。显然，一维问题比二维问题容易求解，这就是笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系的必要性。
2024-07-16 15:38:56
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原创 Ubuntu系统常用命令
命令说明ls列出当前目录文件（不包括隐含文件）ls -a列出当前目录文件（包括隐含文件）ls -l列出当前目录下文件的详细信息cd ..回当前目录的上一级目录cd -回上一次所在的目录cd ~ 或 cd回当前用户的宿主目录mkdir 目录名创建一个目录rmdir 空目录名删除一个空目录rm 文件名 文件名删除一个文件或多个文件rm -rf 非空目录名删除一个非空目录下的一切mv 路经/文件 路经/移动相对路经下的文件到绝对路经下mv 文件名 新名称。
2024-07-16 14:19:46
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原创 Git常用命令
显示HEAD的父（上一个版本）的提交日志 ^^为上两个版本 ^5为上5个版本。删除分支hotfixes/BJVEP933（本分支修改已合并到其他分支）检出远程分支hotfixes/BJVEP933并创建本地跟踪分支。比较远程分支master上有本地分支master上没有的。从远程分支develop创建新本地分支devel并检出。获取所有远程分支（不更新本地分支，另需merge）获取远程分支master并merge到当前分支。获取所有原创分支并清除服务器上已删掉的分支。
2024-07-16 12:14:34
2433
原创 无人驾驶车辆的滑膜控制方法
滑模控制是一种相当简单而且控制性能优越的控制方法，它的控制效果优越体现在两点：1、滑动模态可以进行设计，调节的参数少，响应速度快2、对扰动不灵敏针对一个真实的系统来解释，现在假设光滑的平面上有一个小木块，它在坐标轴X=2处，它存在一个向坐标轴远离的速度，现在的问题就是如何设计一个控制器让它最后能停在原点。1、根据上面的描述，可以写出这个小木块的状态方程x1,x2分别代表木块的位置和速度，u代表控制器的输出，控制目标很明确，最终要让。用系统框图来表示为：2、设计滑模面。
2024-07-15 20:28:05
1113
原创 使用MATLAB进行信号频谱分析
FFT是离散傅立叶变换的快速算法，可以将一个信号变换到频域。有些信号在时域上是很难看出什么特征的。但是如果变换到频域之后，就很容易看出特征了。这就是很多信号分析采用FFT变换的原因。另外，FFT可以将一个信号的频谱提取出来，这在频谱分析方面也是经常用的。
2024-07-15 19:52:56
1424
原创 常用的信号滤波方法
对于纯滞后时间常数较小，采样周期较长，变化缓慢的信号不能迅速反应交易系统当前所受干扰的严重程度，滤波效果差。如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值，则会将干扰值当作有效值导入交易系统。N值的选取：流量，N=12；如果采样值当前有效值，则计数器+1，并判断计数器是否>=上限N(溢出)如果本次值与上次值之差>A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值。对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。
2024-07-15 19:28:09
684
原创 数字角频率ω与模拟角频率Ω
采样间隔T=1/Fs，在给定T时，数字角频率ω受到的影响来源于以2π/T为单位的模拟角频率Ω（Ω=ω/T）。cos(Ωt)中相位变化一个周期(2π)所需的时间为T，那么模拟角频率定义成Ω=2π/T。模拟角频率Ω=2πf，过去我们常将ω作为模拟角频率，写成cos(ωt)，这种写法实际上是不正确的，应该写成cos(Ωt)来描述模拟余弦函数。（2）我们根据ω=Ω/Fs可知，从模拟角频率到数字角频率不只会落在[-π,π]，若转为数字频谱后其频带占用超过了[-π,π]，则由于具有周期性，相互之间会产生混叠。
2024-07-15 19:01:53
883
原创 双线性变换法简介
在原点sT/2=0处对上式进行泰勒展开,并砍去高阶项，很容易得到下式。现在我们得到了z与s关系的另一种表达式,当然T越小越好。可以看出所有的模拟角频率都被压缩到+- 𝜋 之内，但是却依然能保持单值对应。虽然消灭了频谱混叠，但是由于这个出发点是。已知z域和s域的关系为 𝑧=𝑒^(𝑠𝑇) ,但是这种方式会造成频谱的混叠。观察式子6，重写这个式子得到下式。上式中 𝜔 是数字角频率， Ω 是模拟角频率。的，最后的频谱会存在一定的失真。
2024-07-15 16:55:36
600
原创 无人驾驶车辆的MPC控制方法
基于状态空间方程的MPC控制器的基本原理及其工作流程如图所示，主要包括。从而，更远未来的控制输出对系统控制的价值很低，仅执行输出序列的中第一个控制输出。反馈校正部分是根据系统的反馈信息对下一步的预测模型部分和滚动优化部分进行校正以更接近实际。)作为初始参考，也即系统的预测和优化都是基于实时的反馈信息，自然而然地实现了反馈校正。个时刻的状态逐渐镇定，且避免控制量引起系统的剧烈变化，设计优化性能指标函数。MPC的目标代价函数通常选取为状态变量与控制变量的二次型函数的优化问题。个时刻的状态表达式。
2024-07-15 15:19:54
1415
原创 无人驾驶车辆的斯坦利控制方法
轨迹上距离前轮最一点P点，距离为e，车辆航向与P点切线方向夹角为航向角误差，记为θe。斯坦利方法即Stanley控制器，其基本的逻辑如下。
2024-07-15 14:05:49
363
原创 无人驾驶车辆的纯跟踪控制方法
四轮车简化为二轮自行车模型，且假设车辆只在平面上行驶，无滑移，在低速场景中运动。从自行车模型出发，以车后轴为切点, 车辆纵向车身为切线, 通过控制前轮转角，使车辆可以沿着一条经过目标路点P(x,y)的圆弧行驶。这个公式能够在较低速度的场景下对车辆运动做估计。目标路点P(x,y)的选取与车速和预瞄的距离相关。转向角度δ分别赋值给前后转向轮做四轮转向。
2024-07-15 14:04:01
292
原创 无人驾驶车辆的LQR控制方法
下面来聊聊Q、R值的选取，一般来说，选取Q、R矩阵的时候，为了方便观察各个系统状态量而选取对角阵，增加Q的一个值，意味着这个值作用的系统状态量，将以更快的速度衰减到0，这时候，举个栗子还是很必要的，比如， Q选取较大的值，会让 x很快的衰减到0；再来看看矩阵Q,R的选取，一般来说，Q值选得大意味着，要使得J小，那x(t)需要更小，也就是意味着闭环系统的矩阵(A-BK)的特征值处于S平面左边更远的地方，这样状态x(t)就以更快的速度衰减到0。并且，当系统变量很多的时候，即使设计好了极点，矩阵K也不好计算。
2024-07-15 14:01:36
1065
原创 无人驾驶车辆的PID控制方法
然后固定 ，调积分控制器的参数。无人车轨迹跟踪任务只用PI超调的原因，可能是因为控制对象是方向盘，控制目标的横向位移，这两者之间有一定的延迟性。部分表征系统的输出与输入误差信号成一定的比例关系，其调节作用较快，当系统出现偏差时调节器立即可以将偏差放大后进行输出，但是比例部分存在余差，即稳态误差。部分是对输入偏差的累积，其调节作用不仅取决于偏差的大小，还取决于偏差存在的时间长短。部分揭示了误差的变化率与控制信号量的关系，能够抵消积分项的部分积累，避免严重超调和长时间振荡，但是需要对偏差计算微分。
2024-07-15 13:58:56
557
原创 阿克曼转向模型
在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。此必须有一个瞬时中心，各个车轮依这瞬时中心回转，产生的阻力才会最小，这就是着名的阿克曼转向原理（Ackerman Principle）。
2024-07-13 14:18:18
1441
原创 贝塞尔曲线简介
贝塞尔曲线由和组成，曲线上点为B点，由当前控制点到下一控制点的线段比例t确定，t∈[0,1]。假设B(x,y)，P0(x0,y0)，P1(x1,y1)，P2(x2,y2)，P3(x3,y3)。常用的是三阶贝塞尔曲线，常用在无人驾驶车辆的泊车轨迹生成中。
2024-07-13 14:03:46
1253
原创 直角坐标系的坐标转换
直角坐标系的平移转换很简单。假设在坐标系XOY下，原点在O（0,0）处，此时坐标系原点想要平移到原坐标系的A（x0,y0）处。那么在原来XOY坐标下的点（x,y），在新的XAY坐标系下的坐标即为：（。
2024-07-13 03:29:30
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原创 Ubuntu20.04中给应用创建快捷方式
Ubuntu系统中的应用安装完成后，一般会在左下角的应用显示列表中显示图标，作为快捷打开方式。但是也有一些APP在安装完成之后，不在应用显示列表中生成快捷方式，只能通过终端进入安装的文件夹（通常在安装位置的bin文件夹下），执行脚本启动安装的程序。文件夹中，则执行也可以启动MATLAB。或者使用指令定位程序。但是我们也可以为MATLAB创建快捷方式，放置在任务栏以便快捷打开。
2024-07-10 22:53:53
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原创 Docker去掉sudo权限的方法
在Ubuntu中，docker刚安装完，执行指令时都是需要sudo docker，比较麻烦。以下方法可以去掉sudo权限。
2024-07-10 15:24:50
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原创 Win10+Ubuntu双系统安全删除EFI分区
当我们的电脑安装了Windows10和ubuntu的双系统时，如果Ubuntu系统出现未知原因而崩溃，则需要重新安装Ubuntu系统（Windows不受影响）。因此，如果Ubuntu系统出现问题，备份完数据后，可以直接在这四个分区分别右击，选择。，无法被删除，这样就会造成未知隐患和空间的浪费，并且强迫症患者也是无法忍受的。操作，即可重新获取空余的空间，再次进行Ubuntu系统安装。网上搜罗了下，发现有安全的方法可以解决这个问题，记录一下。在安装时，其把Ubuntu的系统分成了。
2024-07-09 23:48:46
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原创 Win10系统上安装Ubuntu双系统（UEFI）
Windows10系统装在128G中，这个小硬盘就不动了，给Windows系统专用的。（3）后续就一直常规安装就好了，直到安装完成。可以回到Windows系统，看到第（1）步中我的磁盘空间的分配情况，基本上是和表格差不多的。当空间压缩好后，就会显示右600G+的空间未分配，并且返回到windows的D盘发现硬盘大小也只有300G左右。前述我们分配了640G的空间，此处按如下表设置与分配（图中是早期安装分配的空间，有条件的按照表格来），在。就是将这部分区域中的数据全部抹除，然后压缩成未分配的区域，待使用。
2024-07-09 23:03:43
1850
空空如也
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