TF坐标系变换

1. 概述

使用代码实例来理解tf发布信息中的位姿变换具体含义：在父坐标系下描述父坐标系到子坐标系的变换关系，希望能帮助大家，同时给自己一个参考。

2. 代码

参考代码如下

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
   
   
  ros