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RSS订阅原创 frenet坐标系与笛卡尔坐标系转换公式
即沿参考线上的里程s，其相对时间的一二阶导数，横向偏移l，其相对s的一二阶导数。选择指引线上距离车辆位置（x，y）最近点的的点做参考点，参考点插值投影得。和reference line，根据指引线插值得到s_r对应参考点状态。，即参考点的累计长度s，位置xy，航向角，曲率，曲率对s导数。，即车辆位置x,y，航向角，曲率，速度，加速度。，和reference line，求参考点状态。frenet坐标系转笛卡尔坐标系。笛卡尔坐标系转frenet坐标系。
2024-03-25 17:04:53
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原创 各模块频率设置
预测和决策规划都是运用在未来一段时间（7-8s）的，理论上讲在极端情况下，如果环境不发生变化，这两个模块7s运行一次也行。注：融合和预测、规划的分界点：是否处理障碍物、车辆的历史状态。○ 控制调整跟踪误差需要准确的定位信息，所以一般定位控制同频。○ 定位是感知、规控依赖项，定位做滤波等处理需要历史信息。● 相机=》感知=》融合=》预测=》决策=》规划。一般是10hz左右。● 降频：收到两帧上游数据，运行本模块一次。一般是100hz，至少50hz。● IMU=》定位=》控制。2、各模块运行频率优先级。
2024-03-25 17:03:24
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原创 【无标题】IMU传感器对智驾影响
实际上，轮胎和悬架都具有弹性，车体在重力作用下会和地面产生角度差，即车辆俯仰角。○ 逐步推进去IMU方案：定位保留平面地图建图方案，但是第一步先使用imu传感器测量得到车辆实际信息，待其它共性问题解决，再推进完全去IMU，处理去imu带来的问题。该方案每个阶段都有产出。IMU传感器包含三个方向加速度计、三个方向陀螺仪，从而可以准确测量处车辆x,y,z三个加速度和角速度，进一步得到三维空间位置和车辆位姿。○ 参考其他方案完全使用IMU：有参考技术方案，好实施，但是没有改进和突破，也没有后续更新迭代方向。
2024-03-25 17:00:41
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原创 【无标题】ubuntu开发环境说明-docker-外接显示屏
修改ubuntu源镜像为国内源：修改/etc/apt/source.list文件为以下内容。
2023-07-17 11:15:04
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原创 【无标题】Git使用
外接显示器需要安葬nividia驱动，参考：https://blog.youkuaiyun.com/xianrenli38/article/details/125254853。修改环境变量： [https://blog.youkuaiyun.com/qq_34125713/article/details/128643525]更多内容参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/37519492。安装完成，则可以通过 docker compose ersion查看具体版本。2、安装docker compose。
2023-03-17 14:55:00
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原创 cmake学习
{"version": "2,0.0", //配置文件的版本，以前使用是0.2.0，新版本已经弃用，改用为2.0.0"configurations": [ //配置域{"name": "(gdb) Launch", //配置文件的名字"type": "cppdbg", //调试的类型,这是cpp"request": "launch",//配置文件的请求类型，有launch和attach两种"targetArchitecture": "x64", //硬件内核架构，为64bit。
2022-10-23 17:25:48
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原创 Docker使用攻略
Docker常用命令docker ps -a ：查看所有容器docker start container_id or container_name ：打开容器docker rm container_id or container_name：删除容器docker rename oldname newname：容器重命名Docker创建容器docker run -ti \ #交互式创建容器--network=host \ --ipc=host \--security-opt seccomp=
2021-01-07 17:16:34
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原创 操作系统学习笔记-华中科技大小-苏曙光
操作系统的功能和定义进程管理（CPU管理）进程控制：进程调度：进程通信：内存管理内存分配：内存共享：内存保护：虚拟内存：设备管理设备的分配和调度设备无关性作设备传输控制设备驱动文件管理存储空间管理文件操作目录操作文件和目录的存取权限管理定义：操作系统是一个大型系统程序1、提供用户接口，方便用户控制计算机2、负责为应用程序分配和调度软硬件资源，并控制与协调...
2020-02-21 21:19:55
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原创 Python学习-os库
pip使用：pip -h ：帮助pip install <第三方库名>：安装pip install -U <第三方库名> ：更新pip donwload <>：下载pip show <>：列出某个指定库的详细信息pip search <关键词> :根据关键词搜索库pip list ：列出已安装库os.path使用：os....
2020-02-04 18:51:10
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原创 Python学习-wordcloud库
建立对象：import wordcloudw=wordcloud.wordcloud()w.generata("a string or a sencence with string"w.to_file(filename)#将词云输出为图片格式wordcloud完成：1、分隔
2020-02-03 19:19:25
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原创 Python学习-文件处理
这里写自定义目录标题文件的打开文件的打开文件存储状态->文件占用状态变量名=open(文件名,打开模式)文件名：包括路径和名称，相对路径、绝对路径都行路径表示方式注意：Python中“\”是转义符，路径中“\”用“\”或者“/”表示打开模式：‘r’ ：只读模式，不存在返回FileNotFoundError‘w’：覆盖写，文件不存在则创建，存在则覆盖‘x’ ：创建写，文件不...
2020-02-03 13:51:45
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原创 Python学习-字典类型
字典定义：d={“中国”:“北京”,“美国”:“华盛顿”}d={}#空字典字典元素没有顺序关系空集合定义为s=set()操作方法：del d[k] ：删除键为k的键值对k in d ：判断键是否在d中d.keys() ：返回所有键信息d.values() ：返回所有值信息d.get(k,) :返回键k对应的值，如果没有k，则返回defaultd.pop(k,) ...
2020-02-02 21:02:17
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原创 Python学习-序列类型定义
序列类型包括：-字符串类型-元祖类型-列表类型序号定义：正向递增、反向递减操作符：x in s 、x not in s：:判断x是否是序列s的元素s+t：连接两个序列s和tsn或ns:将序列s复制n次s[i],s[i:j],s[i:j:k]：切片常用函数：len(s)：返回序列s的长度min(s)、max(s):返回s中最小、最大元素s.index(x)或s.index(...
2020-02-02 18:48:44
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原创 Python学习-集合使用
集合定义：-集合类型与数学的集合概念一致-集合元素无序且唯一，-集合元素不可修改，是不可变数据类型不可变数据类型：整数、浮点数、复数、字符串、元组可变数据类型：列表-用{}表示，元素间用逗号分隔-生产用{}或者set函数-生成空集合时用set函数A={“python”,123,(“python”,123)}#三个元素B=set()#空集合C={“python”,“123”,“...
2020-02-02 16:22:28
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原创 Python学习笔记-函数参数传递
def 函数名(函数参数)：语句块def test(a,b=1): if b==1: return a; else: return b;test(3)3test(3,4)4b为可选参数，默认为1可选参数放在必选参数后面def test(a,b=1): if b==1: return a; else: return b;test(3)3test(3,...
2020-02-01 09:11:57
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原创 random库使用
import randomseed(x):用x设定随机种子，不设定种子时，默认种子为时间random()：生成0-1的随机小数randint(a,b):生成[a,b]之间的随机整数randrange(m,n[,k]):生成一个[m,n]之间以k为步长的随机整数getrandbits(k)：生成一个k比特长的随机整数uniform(a,b):生成一个[a,b]之间的随机小数choice...
2020-01-28 21:54:01
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原创 Python控制结构学习笔记
二分支结构紧凑形式：<表达式1> if <条件> else <表达式2>a=eval(input());print("猜{}了".format("对" if a==99 else "错"))99猜对了
2020-01-28 19:52:36
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原创 Python-time库使用
import timetime.time():获取当前时间戳，即计算机内部时间，浮点数,1970年1月1日time.ctime():获取当前时间，返回字符串time.gmtime():获取当前时间，计算机可处理格式，structstrftime(tpl,t)tpl时间格式化的控制符：%Y 年份%m 月份%B 月份缩写%b 月份名称缩写%日期%A 星期，全拼%a 星期，缩写...
2020-01-28 19:11:27
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原创 Python学习笔记-字符串
这里写自定义目录标题字符串的表示：字符串的表示：-单引号：引用字符-双引号：引用字符串-三个单引号或者三个双引号：引用多行字符串字符串中包含单引号或双引号：-用转义符:转移符后面的字符表示字符本意-在字符串中包含双引号，则用单引号引用：print(‘这里有个双引号"’)-在字符串中包含单引号，则用双引号引用：print(“这里有个单引号’”)-即希望包含单引号，又希望包含双引...
2020-01-28 14:57:32
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