lidar imu外参标定

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已于 2022-12-17 11:00:14 修改

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分类专栏： SLAM 文章标签： linux ubuntu 人工智能

于 2022-12-17 09:42:07 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/baidu_37045192/article/details/128350329

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本文汇总了多个关于lidar和imu外参标定的教程资源，包括参考博客链接，LVISAM的params_lidar.yaml配置文件，原始标定结果txt文档，以及legoloam的外参标定指南，旨在帮助读者理解和实施lidar与imu的联合标定过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考博客

使用lidar_align联合标定lidar与imu的外参大聪明墨菲特
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_53073284/article/details/123337885
十五.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导与雷达外参标定（1） goldqiu
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_36773706/article/details/121420828
使用lidar_align进行激光雷达与IMU的外参标定（超详细教程）莫等闲
https://blog.youkuaiyun.com/qq_49959714/article/details/128119029
ubuntu安装lidar_align时编译出错，激光雷达与IMU标定莫等闲
https://blog.youkuaiyun.com/qq_49959714/article/details/128086217

LVISAM标定好的params_lidar.yaml

# IMU Settings
  imuAccNoise: 1.4359447602593440e-02
  imuGyrNoise: 1.4223375409937880e-03
  imuAccBiasN: 9.6428211306623856e-04
  imuGyrBiasN: 7.4726355509542536e-06
  imuGravity: 9.80511
  imuRPYWeight: 0.01
  
  # Extrinsics (lidar -> IMU)
  extrinsicTrans: [-0.951045, 0.997769, -