18、自主移动机器人与自动驾驶汽车技术解析

自主移动机器人与自动驾驶汽车技术解析

自主移动机器人相关技术

自主移动机器人的设计与构建涉及多个方面，从消息解码到硬件与ROS（机器人操作系统）的接口，再到实际的运行和导航，每一步都至关重要。

消息解码

在与机器人通信时，接收到的消息可以按照特定规则解码。消息的第一个字母表示设备或参数，具体对应关系如下表：
| 字母 | 设备或参数 |
| ---- | ---- |
| b | 电池 |
| t | 时间 |
| e | 编码器 |
| u | 超声波传感器 |
| s | 电机速度 |
| i | IMU值 |

这些串行消息通过空格和制表符分隔，便于轻松解码每个值。若能获取串行消息，就可以将开发板与ROS进行接口连接。最新的ROS Tiva C Launchpad接口可在 此处 找到。

机器人硬件与ROS的接口

要将机器人的嵌入式控制器与ROS进行接口连接，嵌入式控制器可向电机发送速度命令，并从机器人控制器节点获取速度命令。ROS机器人控制器节点从ROS导航堆栈接收线性和角Twist命令，机器人控制器节点会订阅Twist命令，并将其转换为等效的电机速度（Vl和Vr）。同时，机器人控制器节点还会从嵌入式控制器接收编码器脉冲，并计算每个车轮行驶的距离。

以下是Chefbot机器人的控制器节点：
- launchpad_node.py ：这是用于