16、ROS在MATLAB和安卓系统中的应用及自主移动机器人的构建

ROS在MATLAB和安卓系统中的应用及自主移动机器人的构建

1. ROS与MATLAB、安卓系统的交互

1.1 ROS节点检查与话题查看

可以对ROS PC进行检查并列出话题，这时能看到 /chatter 话题，还可对该话题进行回显操作。

1.2 安卓远程操作应用

常用的应用之一是安卓远程操作应用，借助此应用，能通过安卓手机对ROS机器人进行控制。其设置与之前的应用相同，利用应用中的虚拟操纵杆，可对机器人的移动和旋转进行控制。

1.3 安卓ROS相机应用

该应用可通过ROS话题对安卓手机相机的图像进行流式传输。具体操作步骤如下：
1. 在安卓设备上安装 Camera Tutorial 应用。
2. 尝试连接到ROS主节点。若连接成功，手机上会打开相机视图。
3. 在ROS PC上进行检查，使用如下命令对相机话题进行可视化：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/image _image_transport:=compressed

1.4 将安卓设备设为ROS主节点

可将安卓ROS应用配置成ROS主节点，具体操作如下：
1. 从应用中显示高级选项，点击 PUBLIC MASTER ，此时应用自身就成为了ROS主节点。
2. 要在ROS PC上列出话题，需在 .bash