5、ROS关键概念解析

ROS关键概念解析

1. 名称（Name）

ROS的基本概念中包含一种抽象数据类型——“图（graph）”，它用箭头展示了各个节点之间的连接关系以及消息（数据）的收发关系。在ROS里，节点、话题、服务中使用的消息和参数都有唯一的名称。下面详细介绍话题名称，其命名方式分为相对、全局和私有三种，具体规则如下表所示：
| 节点 | 相对（默认） | 全局 | 私有 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| /node1 | bar → /bar | /bar → /bar | ~bar → /node1/bar |
| /wg/node2 | bar → /wg/bar | /bar → /bar | ~bar → /wg/node2/bar |
| /wg/node3 | foo/bar → /wg/foo/bar | /foo/bar → /foo/bar | ~foo/bar → /wg/node3/foo/bar |

话题通常按如下代码声明：

int main(int argc, char **argv)     
// Node Main Function 
{
  ros::init(argc, argv, "node1");   
// Node Name Initialization
  ros::NodeHandle nh;   
// Node Handle Declaration 
  // Publisher Declaration, Topic Name = bar
  ros::Publisher node1_pub = nh.