18、数据的线性模型分析与多重比较方法

数据的线性模型分析与多重比较方法

1. 线性模型中的参数关系

在回归模型中,我们有 $y_{2j} = \beta_0 + \beta_1 + \epsilon_{2j}$。为使模型等价,可得 $\mu_2 = \beta_0 + \beta_1$,又因为 $\beta_0 = \mu_1$,所以 $\beta_1 = \mu_1 - \mu_2$。这表明 $\beta_1$ 量化了因子第一水平和第二水平之间的差异。同理,当 $i = 3$ 时,$\beta_2 = \mu_1 - \mu_3$。一般情况下:
- $\beta_0 = \mu_1$,即截距 $\beta_0$ 等于因子基础(或第一)水平的均值。
- $\beta_i = \mu_1 - \mu_i$,其中 $i = 2, \cdots, (k - 1)$。

不过,回归模型仅展示了每个组与第一组均值之间的差异,无法直接体现其他组间的差异。这带来两个结果:一是不能仅通过回归系数的 P 值就判定组间无差异;二是若要考察所有组对之间的差异,需额外做些工作。我们可借助方差分析(ANOVA)表来解决第一个问题,下面通过一个例子详细说明。

2. 示例:同一窗户中 RI 的差异均值检验

选取了 Bennett 数据中的三个面板,每个面板有 10 个 RI 测量值,目的是检验这三个位置的真实平均 RI 是否相同,即:
- 原假设 $H_0: \mu_1 = \mu_2 = \mu_3$。
- 备择假设 $H_1: \mu_i \neq \mu_j$,其中 $i \neq j$。

需要注意的是,备择假设表示“存在某些”而非“所有”组不同,意味着不必所

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究对比
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