20、多机器人协作装配规划详解

多机器人协作装配规划详解

在机器人装配领域，如何高效地规划任务以构建最终产品是一个关键问题。本文将详细介绍多机器人协作装配中的任务规划方法，包括稳定销的计算、领域任务规划和自动化任务规划等方面。

稳定销的计算

在装配过程中，确定砖块的稳定性至关重要。通过固定砖块和底层稳定销的凸包来计算稳定销，具体如下：
- 固定砖块 ：第一层的两块砖紧密安装在地板上，所有销都是稳定的。
- 新砖安装 ：当在顶部安装新砖时，其下方所有稳定销的凸包决定了它自身的稳定销。
- 不稳定砖块 ：如果一块砖没有任何底层稳定销，则被确定为不稳定。

下面是一个简单的说明图：

graph TD
    A[固定砖块] --> B[稳定销确定]
    C[新砖安装] --> B
    D[不稳定砖块] --> B

领域任务规划

规划器的主要目的是找到一个合适的计划，由机器人单元中可用技能的可执行自动化任务组成，以构建指定的最终产品。为了应对更大的问题，规划被分为两个逻辑上分离的层次：领域任务规划和自动化任务规划。领域任务规划有两种不同的方法：

依赖图确定

在计划空间中进行规划，通过细化抽象的领域任务“构建结构”来计算依赖图。具体步骤如下：
1. 任务分解 ：从“构建结构”任务开始，任务分解模块计算一个依赖图，以领域任务