cartographer保存地图

最新推荐文章于 2025-09-23 15:03:58 发布

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CC 4.0 BY-SA版权

cartographer保存地图

使用脚本保存
脚本可执行权限

使用脚本保存

cartographer提供了将地图保存为pbstream格式的服务和转变为ros格式的功能包

#!/bin/bash

map_dir="${HOME}/file_path"
map_name="map_name"

#finish trajectory
rosservice call /finish_trajectory 0

#save pbsream
rosservice call /write_state "{filename: '$map_dir/$map_name.pbstream'}"

#pbstream to map
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map \
-pbstream_filename=$map_dir/$map_name.p