cartographer保存地图

最新推荐文章于 2025-09-23 15:03:58 发布
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cartographer保存地图

使用脚本保存

cartographer提供了将地图保存为pbstream格式的服务和转变为ros格式的功能包

#!/bin/bash

map_dir="${HOME}/file_path"
map_name="map_name"

#finish trajectory
rosservice call /finish_trajectory 0

#save pbsream
rosservice call /write_state "{filename: '$map_dir/$map_name.pbstream'}"

#pbstream to map
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map \
-pbstream_filename=$map_dir/$map_name.p
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在ROS下Cartographer保存地图并加载地图
wudong11的博客
06-11 5312
文章目录前言一、Cartographer保存地图1.停止建图2.保存地图3.将cartographer保存的地图转换为ROS格式下的栅格地图4.制作Cartographer保存地图脚本二、加载地图1.通过命令加载地图2.通过.lua文件加载地图总结 前言 Cartographer建图后地图是不保存的，如果要将该地图用于之后的定位是需要将地图保存下来的。本文记录在Gazebo仿真环境下，基于ROS 的保存地图和加载地图的过程。 一、Cartographer保存地图 1.停止建图 当建图完成后，输入以下命令
cartographer保存地图的命令
03-21
cartographer保存地图的命令
cartographer-地图保存加载
最新发布
hjf0017的博客
09-23 703
栅格地图中包含：limits_、correspondence_cost_cells_、known_cells_box、min_correspondence_cost_、max_correspondence_cost_。在map_builder_bridge_.FinishTrajectory函数中，进一步调用map_builder_->FinishTrajectory，及删除相应的sensor_bridges_。及data_.global_submap_poses_2d，构造SubmapData。
cartographer保存二维地图，实测有效
qq_44623066的博客
04-17 3641
使用cartographer建自己地图，保存地图两种方法，实测有效。
cartographer栅格地图保存
06-20
4. **启动服务**：在ROS节点中启动这个服务，以便其他节点可以通过ROS通信机制请求保存地图。 至于`map_server`，它是ROS中的一个核心组件，用于管理地图数据。`map_server`节点可以加载保存的地图文件，并通过ROS...
Cartographer保存地图并加载地图
z1872385的博客
03-25 538
cartographer 保存地图脚本。
Cartographer使用篇:保存地图
slamml
07-11 6912
本文介绍了如何保存cartographer地图，主要内容包括地图调参、输出点云地图等。
cartographer保存二维地图
君君的博客
04-23 2744
cartographer保存地图两种方法 方法一： 方法二： 最终结果 方法一： (注意：要在carto不报错之前停止构建地图) 1.停止地图构建 rosservice call /finish_trajectory 0 2.生成.pbstream文件 rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径>/***.pbstream' " 3.使用catro提供文件，将.pbstream文件转为....
cartographer环境配置+建图+地图保存
YEyeyee_的博客
03-21 4352
参考知乎官方教程。
cartographer 保存地图
m0_37964922的博客
06-19 528
1. 完成轨迹, 不接受进一步的数据。 rosservice call /finish_trajectory 0 2. 序列化保存其当前状态 rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}" 3. 将pbstream转换为pgm和yaml rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filest...
cartographer学习笔记--如何保存cartagrapher_ros建好的地图
weixin_38636815的博客
08-31 2066
今天开始跟着网友大佬学习cartographer. 1. 如何保存cartographer的地图数据 在运行cartographer过程中可以随时保存建好的地图，步骤如下： 首先是重新打开一个terminal, 如果你没有将你的cartographer_ros下的setup.bash文件写入到.bashrc中，那你重新打开一个terminal就需要重新source一下你的setup.bash文件，否则会出错，有安装conda的小伙伴，也要确定是否需要关闭当前conda环境，因为ros依赖的Python
cartographer ros使用指南-保存地图
wesigj的博客
10-28 1793
cartographer ros使用指南-保存地图 说明： 前面有篇文章，感觉写个简短的，很有必要，下面介绍如何利用官方方法保存地图 步骤： 完成轨迹, 不接受进一步的数据。 rosservice call /finish_trajectory 0 序列化保存其当前状态 rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}" 将pbstream转换为pgm和yaml rosrun cartographer
ros2-humble 使用cartographer建图并保存为pbstream格式
qq_74811232的博客
03-29 749
在建图结束前使用指令，否则有可能建图结束后，订阅的服务结束了。1.启动建图的指令后，建图时查看是否有服务/write_state。此文只有建图后如何保存地图，如何建图请自己查看官网或其他教程。3.如第四个窗口所示，出现response：反馈，即保存成功。/path 更换为自己的保存路径。2.确保有该服务后，
cartographer保存地图（自带的，不是map_saver）
qq_36212935的博客
07-30 1387
建好图之后： 1、完成轨迹，不再接受数据 rosservice call /finish_trajectory 0 2、序列化保存当前状态 rosservice call /write_state /home/tmb/map/car2.pbstream 3、将pbstream转化为pgm和yaml文件 rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/tmb/map/car2 -pbstream_fi
catographer保存地图命令
lxw20030112的博客
02-06 203
3，把.pbstream文件转化为二维栅格地图。2，生成.pbstream文件。1，完成轨迹，不再接受数据。
Cartographer保存地图
u014493244的博客
11-15 3267
Cartographer无法利用map_server保存地图，根据下面的步骤可以顺利的将地图保存起来： 1、Finish the first trajectory. No further data will be accepted on it. rosservice call /finish_trajectory 0 2、Ask Cartographer to serialize its cu...
cartographer保存地图命令
06-21
### Cartographer保存地图的命令及使用方法 Cartographer 提供了多种方式来保存生成的地图，包括直接保存为 `.pbstream` 格式或转换为 ROS 地图格式。以下是关于如何使用 Cartographer 保存地图的详细说明： #### 1. 使用 `rosservice` 保存地图为 `.pbstream` 格式 在构建地图的过程中，可以通过调用 `/write_state` 服务将地图保存为 `.pbstream` 文件。以下是一个示例命令： ```bash rosservice call /write_state "{filename: '$map_dir/$map_name.pbstream'}" ``` 此命令会将当前的地图状态写入到指定路径下的 `.pbstream` 文件中[^2]。 #### 2. 将 `.pbstream` 转换为 ROS 地图格式 `.pbstream` 文件本身无法被 `map_server` 加载，因此需要将其转换为 ROS 支持的地图格式。可以使用以下命令完成转换： ```bash rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map \ -pbstream_filename=$map_dir/$map_name.pbstream \ -map_filestem=$map_dir/$map_name ``` 上述命令会生成两个文件：`$map_name.pgm` 和 `$map_name.yaml`，这两个文件可以被 `map_server` 加载并用于导航[^2]。 #### 3. 使用 `map_saver` 工具保存地图 如果希望直接保存为 ROS 地图格式，可以使用 `map_saver` 工具。以下是一个示例命令： ```bash rosrun map_server map_saver map:=/<your_map_topic> -f <map_name> ``` 需要注意的是，Cartographer 默认保存的地图格式与 `map_saver` 不兼容，因此可能需要对源码进行修改以确保兼容性[^4]。 #### 4. 在 ROS 2 中保存地图 在 ROS 2 中，可以通过调用 `/write_state` 服务保存地图为 `.pbstream` 格式。以下是一个示例命令： ```bash ros2 service call /write_state cartographer_ros_msgs/srv/WriteState "{filename: '/path/map.pbstream'}" ``` 此命令适用于 ROS 2 Humble 及更高版本[^5]。 #### 5. 安装和配置 Cartographer 为了确保 Cartographer 正常工作，需要正确安装和配置相关依赖。以下是一个简单的安装流程： ```bash cd cartographer mkdir build cd build cmake .. make -j4 sudo make install ``` 此外，还需要确保所有依赖项已正确安装[^3]。 --- ### 示例脚本 以下是一个完整的脚本示例，用于保存和转换地图： ```bash #!/bin/bash # 设置地图保存路径和名称 map_dir="${HOME}/file_path" map_name="map_name" # 结束轨迹 rosservice call /finish_trajectory 0 # 保存地图为 .pbstream 格式 rosservice call /write_state "{filename: '$map_dir/$map_name.pbstream'}" # 将 .pbstream 转换为 ROS 地图格式 rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map \ -pbstream_filename=$map_dir/$map_name.pbstream \ -map_filestem=$map_dir/$map_name ``` ---
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