catographer保存地图命令

最新推荐文章于 2025-03-29 16:30:11 发布
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文章标签： c++ ubuntu
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/lxw20030112/article/details/136061685
本文介绍了在ROS环境中，如何通过`finish_trajectory`服务完成轨迹，生成`.pbstream`文件，然后将其转换为具有0.05分辨率的二维栅格地图的过程。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1，完成轨迹，不再接受数据

rosservice call /finish_trajectory 0

 2，生成.pbstream文件

 rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"

3，把.pbstream文件转化为二维栅格地图

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

 

 

 

 

 

lxw20030112
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1.在cartographer_ros/launch下创建demo_velodyne_2d.launch cd cd catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch catkin_ws为工作空间，根据个人情况改动 gedit demo_velodyne_2d.launch 新建并打开.launch文件，编辑内容参考网址http://www.manongjc.com/article/38050.html ...
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wudong11的博客
06-11 5033
文章目录前言一、Cartographer保存地图1.停止建图2.保存地图3.将cartographer保存的地图转换为ROS格式下的栅格地图4.制作Cartographer保存地图脚本二、加载地图1.通过命令加载地图2.通过.lua文件加载地图总结 前言 Cartographer建图后地图是不保存的，如果要将该地图用于之后的定位是需要将地图保存下来的。本文记录在Gazebo仿真环境下，基于ROS 的保存地图和加载地图的过程。 一、Cartographer保存地图 1.停止建图 当建图完成后，输入以下命令
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weixin_38636815的博客
08-31 2013
今天开始跟着网友大佬学习cartographer. 1. 如何保存cartographer的地图数据 在运行cartographer过程中可以随时保存建好的地图，步骤如下： 首先是重新打开一个terminal, 如果你没有将你的cartographer_ros下的setup.bash文件写入到.bashrc中，那你重新打开一个terminal就需要重新source一下你的setup.bash文件，否则会出错，有安装conda的小伙伴，也要确定是否需要关闭当前conda环境，因为ros依赖的Python
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在建图结束前使用指令，否则有可能建图结束后，订阅的服务结束了。1.启动建图的指令后，建图时查看是否有服务/write_state。此文只有建图后如何保存地图，如何建图请自己查看官网或其他教程。3.如第四个窗口所示，出现response：反馈，即保存成功。/path 更换为自己的保存路径。2.确保有该服务后，
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最近要做一个离线地图的路线规划功能，通过海搜找到了这个Graphhopper。使用这个服务需要地图路网数据，一般就是.pbf格式的。注意：分支选择不要选择master选择stable。
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