cartographer保存地图（自带的，不是map_saver）

建好图之后：
1、完成轨迹，不再接受数据

rosservice call /finish_trajectory 0

2、序列化保存当前状态

rosservice call /write_state /home/tmb/map/car2.pbstream

3、将pbstream转化为pgm和yaml文件

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/tmb/map/car2 -pbstream_filename=/home/tmb/map/car2.pbstream -resolution=0.05

注意保存的路径

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