[xenomai驱动] 任务task测试

最新推荐文章于 2025-12-04 10:27:39 发布

原创

最新推荐文章于 2025-12-04 10:27:39 发布 · 1.9k 阅读

13 ·

CC 4.0 BY-SA版权

本文深入解析了Xenomai实时操作系统中任务调度机制及API应用，通过实例演示了如何利用Xenomai API创建和管理实时任务，包括定时功能、任务周期设置、任务销毁和等待等功能。

/*
 * Copyright (C) 2019 BNIS

*  Make file 请参考过往博客
*  本例程在模块初始化时启动3个任务。在任务1中,实现了类似定时器
*  的定时功能,通过第2任务去结束第1任务,任务3启动后等待任务2结束再继续执行.
*
*/

#include <linux/module.h>
#include <rtdm/driver.h>
#include <rtdm/testing.h>


MODULE_DESCRIPTION("---RTDM test helper module----");
MODULE_AUTHOR("bniss@aliyun.com");
MODULE_VERSION("0.1.0");
MODULE_LICENSE("GPL");


struct rtdm_basic_context {
  unsigned long number;
};


rtdm_task_t test_task1;
rtdm_task_t test_task2;
rtdm_task_t test_task3;

 nanosecs_abs_t initTm;
 rtdm_timer_t test_timer;
 rtdm_event_t event;
 int run  = 1 ;

static int rtdm_bnis_open(struct rtdm_fd *fd, int oflags)
{
  printk("#device_bnis is open .flag = %d. \n" , oflags ); //app-rt_dev_open(DEVICE_NAME, 0);
  return 0;
 
}

static void rtdm_bnis_close(struct rtdm_fd *fd)
{
   printk("#device_bnis close. \n");  ////app-rt_dev_close(DEVICE_NAME);
}

 

static struct rtdm_driver rtdm_bnis_driver = {
  .profile_info   = RTDM_PROFILE_INFO(rtdm_bnis_basi