ESP32-Drone四旋翼无人机代码编译发现的二个问题及解决方法

摘要

ESP32-Drone四旋翼无人机是乐鑫的一个开源项目，我根据官方的硬件参考设计，重新使用KiCAD绘制了原理图和PCB板，并制作了控制板样板，在配置了ESP-idf-4.4编程环境编译官方的软件包时遇到了二个比较严重的问题，具体过程记录如下：

编译问题1：找不到FreeRTOS.h头文件。

如图1-1所示，在编译的过程中，发现报没有找到FreeRTOS.h头文件，这应该是C语言程序编译过程中常见的头文件目录环境变量的设置有问题 。

 如图1-2所示，根据报错信息的提示，找到“crazyfile”组件所在的目录，打开“Cmakelists.txt”文件，查找跟FreeRTOS有关的内容。

 图1-3所示，在“Cmakelists.txt”中已经有查找“Free