ESP-Drone四旋翼无人机控制板上的MPU6050陀螺仪芯片I2C总线测试

1、摘要

一款新的控制板卡在第一次使用时，都需要进行硬件功能的测试，以确保所有的硬件都能够正常工作后，才可以进入后续的软件编程阶段，ESP-Drone四旋翼无人机的控制板使用了mpu6050陀螺仪芯片作为惯性导航的传感器芯片，其可以用来测量无人机X、Y、Z方向的偏转角度和加速度信息，从而确定无人机的姿态，从而为控制系统提供控制无人机飞行的决策数据，mpu6050使用I2C总线与主控芯片进行通信，因此首先要做的工作就是测试主控芯片是否能够通过I2C总线来读取mpu6050芯片中的数据。

2、I2C总线测试过程记录

第1步，启动Eclipse集成编程环境。

第2步，基于ESP-IDF模版创建一个基于I2C的软件工程。

 

如图2-1所示，点击”File->Project”菜单进入软件工程创建界面。