[ROS]LaserScan消息的学习

最新推荐文章于 2025-06-30 22:13:33 发布

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#LaserScan

本文详细介绍了ROS中的LaserScan消息格式，包括其在sensor_msgs/LaserScan.msg中的定义，并解析了各参数含义。文章通过实例展示了如何编写一个subscriber来读取和显示激光数据，以便于理解和应用LaserScan消息。

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本文介绍了LaserScan消息的格式以及各个参数的意义,并且在文章的最后编写了一个subscriber用来读取激光数据.

LaserScan是ROS定义的激光数据格式,消息定义在sensor_msgs/LaserScan.msg文件中,路径为:/opt/ros/indigo/share/sensor_msgs/msg.

LaserScan消息的示例如下:

header: 
  seq: 101732
  stamp: 
    secs: 1487324446
    nsecs: 379890600
  frame_id: laser
angle_min: -3.12413907051
angle_max: 3.14159274101
angle_increment: 0.0174532923847
time_increment: 1.55012827463e-07
scan_time: 5.56496015633e-05
range_min: 0.15000000596
range_max: 8.0
ranges: [inf, inf, 5.64900016784668, 2.875999927520752, inf, 5.743000030517578, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.946000099182129, inf, inf, inf, 5.938000202178955, 5.849999904632568, inf, 5.8470001220703125, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 6.646999835968018, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.2150000035762787, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 5.465000152587891, inf, 3.8970000743865967, inf, 0.16300000250339508, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, inf, 0.8199999928474426, inf, 0.7910000085830688, 0.7450000047683716, inf, 0.7210