[ROS]知识点拾遗

1.创建工作空间

mkdir -p ~/temp_ws/src
cd ~/temp_ws/src
catkin_init_workspace

2.创建新的package

cd ~/temp_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msg rospy roscpp
cd ..
catkin_make

3系统命令

m命令	说明
rosrun	rosrun [package_name] [node_name]启动指定包下的节点 rosrun [package_name] [launch_name] 启动指定包下的launch文件
rosrun rqt_graph rqt_graph	运行图形界面查看节点的运行状态
rosrun rqt_plot rqt_plot	查看波形图
pwd	输出当前所在路径
roscd	roscd log 转到日志所在路径 roscd [..] 跳转到指定(包)路径
rospack	rospack depends1 [package_name] 输出指定package的直接依赖 rospack depends [package_name] 输出直接和间接依赖 rospack find [package_name] 查找指定的package的路径
rostopic	rostopic list 查看当前活动的topic rostopic list -v 分类显示当前活动的topic rostopic bw [topic_name] 显示数据量大小 rostopic delay [topic_name] 显示延时 rostopic echo [topic_name] 打印topic的消息 rostopic find [topic_name] 根据类型查找topic(eg. sensor_msgs/LaserScan) rostopic hz [topic_name] 以topic的频率输出消息 rostopic info [topic_name] 输出topic的信息 rostopic pub […] 发布消息给指定的topic rostopic type [topic_name] 打印topic的类型(eg. sensor_msgs/LaserScan)
rosnode	rosnode ping 测试与节点的连接性 rosnode list 显示当前活动的节点 rosnode info 输出指定节点的信息 rosnode machine 缺省输出机器列表,或者输出指定机器的节点列表 rosnode kill 中止指定节点 rosnode cleanup 清除失效的节点
rosservice	rosservice args 输出指定service的参数 rosservice call 用指定的参数调用service rosservice find 通过指定的类型查找service rosservice info 输出指定service的信息 rosservice list 列出所有活动的service rosservice type 输出指定service的类型 rosservice uri 输出指定service的uri