ROS中sensor_msgs/LaserScan Message消息的格式

最新推荐文章于 2025-03-09 01:04:02 发布

SkyerDeng

最新推荐文章于 2025-03-09 01:04:02 发布

阅读量7.7k

点赞数 1

分类专栏： ROS 文章标签： ROS ROS message消息

ROS 专栏收录该内容

9 篇文章

订阅专栏

sensor_msgs/LaserScan Message

File: sensor_msgs/LaserScan.msg

Raw Message Definition

溪西创客小屋

 
    # Single scan from a planar laser range-finder 
    
    # 
    
    # If you have another ranging device with different behavior (e.g. a sonar 
    
    # array), please find or create a different message, since applications 
    
    # will make fairly laser-specific assumptions about this data 
    
 Header header             
    # timestamp in the header is the acquisition time of  
    
    # the first ray in the scan. 
    
    # 
    
    # in frame frame_id, angles are measured around  
    
    # the positive Z axis (counterclockwise, if Z is up) 
    
    # with zero angle being forward along the x axis 
    
 float32 angle_min         
    # start angle of the scan [rad] 
    
 float32 angle_max         
    # end angle of the scan [rad] 
    
 float32 angle_increment   
    # angular distance between measurements [rad] 
    
 float32 time_increment    
    # time between measurements [seconds] - if your scanner 
    
    # is moving, this will be used in interpolating position 
    
    # of 3d points 
    
 float32 scan_time         
    # time between scans [seconds] 
    
 float32 range_min         
    # minimum range value [m] 
    
 float32 range_max         
    # maximum range value [m] 
    
 float32[] ranges          
    # range data [m] (Note: values < range_min or > range_max should be discarded) 
    
 float32[] intensities     
    # intensity data [device-specific units].  If your 
    
    # device does not provide intensities, please leave 
    
    # the array empty.

Compact Message Definition

std_msgs/Header header
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] intensities