39、混合可穿戴机器人外骨骼：技术进展与未来挑战

混合可穿戴机器人外骨骼：技术进展与未来挑战

1. 实验结果

对不完全脊髓损伤（SCI）受试者的实验结果展示在图18.3 - 18.7中。图18.3显示了左右髋部和膝关节的跟踪性能，图18.4则展示了使用控制系统产生的步态的视频帧序列。

指标	说明
跟踪性能	通过图18.3呈现左右髋部和膝关节的跟踪情况
步态视频	图18.4展示了实验中产生的步态的视频帧

同时，表18.1给出了健全受试者和不完全SCI受试者右腿髋部和膝关节的均方根误差（RMSE）和均方根电压（RMSV）。从结果可以看出，基于协同的控制器不仅实现了更好的跟踪性能，而且与RISE控制器相比，能耗更低。此外，使用基于协同的控制器的混合神经假体试验台，由于使用了功能性电刺激（FES），还具有治疗健康益处。

受试者	关节	基于协同控制器RMSE（度）	基于协同控制器RMSV（V）	RISE RMSE（度）	RISE RMSV（V）
不完全SCI	右