25、2016年Cybathlon动力外骨骼竞赛奖牌得主：WalkON Suit

2016年Cybathlon动力外骨骼竞赛奖牌得主：WalkON Suit

1. 引言

脊髓损伤（SCI）可由多种事故和疾病引发，其中包括交通事故、摔倒受伤、肿瘤、脊髓炎等。尽管医疗进步显著降低了脊髓损伤患者的死亡率并提高了预期寿命，但患者长期久坐仍会带来诸多副作用，如皮肤和消化系统受损等。行走对于日常生活和截瘫患者的健康维持都至关重要。

目前，动力外骨骼在学术界得到研究，部分公司也实现了商业化，例如ReWalk Robotics、Ekso Bionics、Rex Bionics和Parker Hannifin等。然而，由于价格高昂且功能有限，消费者在购买动力外骨骼时往往会犹豫不决。2016年Cybathlon的动力外骨骼竞赛旨在解决这一问题，要求研发人员开发出能辅助日常生活活动的动力外骨骼，涵盖从沙发上坐立、走障碍赛、通过斜坡、开门、走随机放置的石头路、走倾斜道路以及上下六级楼梯等功能。

本文将介绍在2016年Cybathlon中荣获铜牌的动力外骨骼WalkON Suit。它基于混合驱动机制、双关节传动系统、分布式电池和分布式执行器等特殊技术开发，具备强大且独特的性能。同时，还将介绍其参赛前的训练过程。

2. WalkON Suit的设计

2.1 整体配置

WalkON Suit系统由一对驱动系统、一对机械腿、一个包含控制单元、电路和电池的背包、一对拐杖以及一个用户显示屏组成。其具体规格如下表所示：
| 规格 | WalkON Suit |
| — | — |
| 尺寸（mm） - 高度 | 1400 |
| 尺寸（mm） - 宽度 | 550 |
| 尺寸（m