【20250101】Nature正刊：纯仿真强化学习得到外骨骼机器人的自适应控制策略

基本信息 

论文标题：Experiment-free exoskeleton assistance via learning in simulation

发表期刊：Nature

发表时间：2024年6月12日

访问链接 

论文：https://www.nature.com/articles/s41586-024-07382-4?fromPaywallRec=true

代码：https://github.com/IntelligentRobotLearning/pseudocode_learning_in_simulation

科学问题 

该论文针对助力型外骨骼机器人在户外复杂地形场景中的自适应控制方法研究，以实现以下3个目标：

• 提高开发效率：通过在仿真中进行学习，避免传统方法中繁琐的数据采集及曲线拟合的方式；

• 提高适应性和通用性：适应多种运动模式（步行、跑步和爬楼梯）并在模式之间平滑过渡；

• 提高外骨骼的助力效果：通过对人体代谢率的测量，验证外骨骼在三种运动模式下的助力效果。

核心思路&nbs